Avtomatlantirish va boshqaruv

1-rasm. Raqamli boshqarish tizimlarini korreksiyalash. 
 
Texnik topshiriqda tizimga quyidagi shartlar qo‘yiladi:  
1) aniqlik sharti: a) 
 maksimal amplituda va 
 chastotali 
 topshiruvchi 
garmonik ta’sirning (odatda kuzatuvchi tizimlar uchun) yoki 
 maksimal tezlik va 
  tezlanishlarga  ega  bo‘lgan  ixtiyoriy  ta’sirlarning  tizimda  ishlanishidagi  joiz 
xatolik, 
b)  tizimning  astatizm  tartibi 
  yoki  statik  ba’zan  kinetik  xatolikka  yo‘l 
qo‘yilmasligi: 
2) tezkorlik shartlari: sakrama (pog‘onali) ta’sirni ishlanishdagi rostlash vaqti 
 yoki tizimning kesishish chastotasi 
; 
0t
y
t

0
y
0t
y
0sh
y

s
t
к

KQ 
tаnlаsh 
L
kq 
Kоrrеksiy
a 
sxеmаsini 
tаnlаsh 
Dаstlаbki  
АBT 
TT 
L
DS 
L
К 

---

224 
3) barqarorlik ko‘lami sharti: faza bo‘yicha 
 va modul bo‘yicha 
 ko‘lam, 
yoki  pog‘onali  ta’sirni  ishlashdagi  joiz  ortiqcha  rostlash 
  yoki  tebranish 
koeffitsiyenti 
 (odatda kuzatuvchi tizimlar uchun). 
Amalda  barcha  sifatli  ABT  lar  chastota  xarakteristikalarda  namunaviy 
xususiyatlarga  yoki  namunaviy  LAChX  larga  ega.  Namunaviy  LAChX  lar  uchun 
ularning  parametrlari  va  texnik  topshiriqlardagi  parametrlar  orasida  bir  ma’noli 
bog‘lanishni  barqarorlashtiruvchi  nomogrammalar  hisoblangan.  Korreksiya 
qilingan LAChX qurish past chastotali sohadan boshlanadi.  
 
 
 


L

t
h
m
M

---

225 
1.  Past  chastotalar  sohasida  tizimning  aniq  ishlash  shartidan 
 
koordinatalari nazorat nuqta  K ning holati aniqlanadi, bu yerda 
– topshiruvchi 
ta’sirning maksimal chastotasi 
 
         (1.1) 
bu yerda, 
 – shu chastotadagi kuchaytirish koeffitsiyenti (db). 
ABT  aniqligini  garmonik  signalning  tiklanishi  bo‘yicha  osongina  baholash 
mumkin.  Agar  texnik  topshiriq  bo‘yicha  tiklash  uchun  eng  qiyin  bo‘lgan 
topshiruvchi ta’sir quyidagi ko‘rinishga ega bo‘lsa: 
 
ABT xatoligi amplitudasi quyidagicha aniqlanadi: 
        (1.2) 
chunki ish chastotasi diapazonida odatda 
 shartidan (1.1) ni 
olamiz. Agar texnik topshiriqda topshiruvchi ta’sirning maksimal tezligi 
 va 
maksimal tezlanishi 
 berilgan bo‘lsa, uni quyidagi chastota va amplitudaga ega 
bo‘lgan ekvivalent garmonik ko‘rinishga keltirish mumkin: 
 
K nuqta orqali 
 kirishi mumkin bo‘lmagan taqiqlangan zonani aniqlovchi 
ikkita  asimptota  o‘tkaziladi  (1.2-rasm).  Birinchi  asimptota  (
  uchun) 
 db/dek og‘ish bilan o‘tkaziladi, bu yerda   – texnik topshiriqda berilgan 
tizim astatizmi tartibi. Ikkinchi asimptota 
 uchun og‘ish bilan o‘tkaziladi. 
Agar   kattalik berilmagan bo‘lsa, ammo texnik topshiriqda statik 
 yoki kinetik 
  xatolikning  mumkinligi  yoki  yo‘qligi  shartlari  izohlangan  bo‘lsa, 
  kattalik 
quyidagi sxema bo‘yicha tanlanadi: 
 
Shuni  aytish  lozimki,  ABT  narxi  va  murakkabligi  odatda  astatizm  tartibi  oshishi 
bilan  oshadi.  Korreksiyalangan  tizim  LAChX  si 
  chastotagacha 
kuchaytirish kaskadlarining minimal soni bilan kifoyalanish uchun odatda joiz soha 
chegarasi bo‘yicha o‘tkaziladi. 
m
m
L
,

m

,
lg
20
)
(
lg
20
)
(
L
0
joiz
t
m
k
m
m
e
y
j
W
L





m
L
,
sin
)
(
y
0
0
t
y
t
m
m



,
)
(
)
j
(
1
)
(
0
0
0



j
W
y
W
y
j
W
y
e
uz
m
uz
m
m
eo
m
m




joiz
m
uz
e
e
,
(j
W

1
)

m
y
0

m
y
0


.
)
(
;
)
(
1
0
2
0
0
1
0
0
m




m
m
m
m
m
y
y
y
y
y







)
(

k
L
m



)
20
(




)
(
m




st
e
kin
e

.
2
0
,
0
;
1
0
,
0
;
0
0














kin
st
kin
st
st
е
е
е
е
е
]
[
1
m




---

226 
2. O‘rtacha chastotalar sohasida 
 istalgan tezkorlikni ta’minlagan holda 
 nuqta orqali (-20) db/dek og‘ish bilan asimptota o‘tkaziladi (5.2-rasm