Двухканальная электромеханическая следящая система с исполнительным двигателем постоянного тока

Передаточные функции элементов

1. 
   Передаточная функция тахогенератора
   

Тахогенератор считается безынерционным звеном, его передаточная функция имеет вид идеального дифференциатора, тогда за входную величину берётся угол поворота ротора:
(13)
где – передаточный коэффициент тахогенератора.

2. 
   Передаточная функция двигателя
   

Двигатель считается инерционном звеном, его передаточная функция имеет вид реального дифференциатора:
(14)
где – электромеханическая постоянная времени, характеризует зависимость времени разгона от момента инерции и возможного динамического момента двигателя:
(15)

3. 
   Передаточная функция РС
   

Силовой редуктор считается интегрирующем звеном, его передаточная функция имеет вид интегратора:
(16)

4. 
   Передаточные функции ПУ, СУ, ФЧУ, УМ
   

ПУ, СУ, ФЧУ, УМ считаются пропорциональными звеньями, их передаточные функции имеют вид пропорционального усилителя:
;
;
;

9. Структурная схема системы

На рисунках 4–5 представлены структурные схемы для замкнутой и разомкнутой системы соответственно.



Рисунок 4 – Структурная схема замкнутой системы

Рисунок 5 – Структурная схема разомкнутой системы

Найдём передаточную функцию разомкнутой системы:

(17)


Передаточная функция замкнутой системы имеет следующий вид:
(18)

10. Построение графика разгона системы до максимума

Рассчитаем и построим для разомкнутой системы график разгона до максимальной скорости.
(19)

(20)


(21)



При p = 0:

При p = –14,81:

(22)
Построим график разгона системы до максимума (рисунок 6). Из рисунка 6 видно, что достижение максимальной скорости 0,38 рад/c происходит при t = 0,45 c.

Рисунок 6 – График разгона системы до максимума

11.