Conference proceedings

Ədəbiyyat 
 
1.
Fractals in Petroleum Geology and Earth Processes / Edited by Ch. C. Barton and P. R. La Pointe – New York: Plenum Press, 
1995. 
2.
Мандельброт Б. Фрактальная геометрия природы. – М.: Инст. компьют. 
3.
исс., 2002. – 656 с. 
4.
Taxa X. A. Введение в исследование операций. – М.: Изд. дом 
5.
«Вильямс», 2001. – 912 с. 

---

STRUCTURAL SYNTHESIS OF FIRST-CLASS ROBOT MANIPULATORS 
WITH GENERAL CONSTRAINT ONE 
Theory of Machines and Mechanisms Department, Azerbaijan Technical University,
AZ 1073, Baku, Azerbaijan
[e-mail], [e-mail]
 
Abstract. 
In this research, the structural synthesis of first-class robot manipulators with general constraint one is investigated. 
The number of constraints 
𝑑 = 1
, and the mobility number 
𝜆 = 5
for sphere-sphere combination of higher kinematic pair,
are investigated by using the analytical approach. Structural synthesis of new first-class robot manipulators is investigated 
by using the transformations the higher kinematic pairs to the lower kinematic pairs. So, using this approach we get structural groups 
with general constraint one. Also, kinematic structures and physical models of overconstrained robot manipulators are presented during 
the research.
Keywords: 
the mobility number, general constraint, higher kinematic pairs, transformations of kinematic pairs, overconstraint robot 
manipulator. 
As a result of the research process, the definitions for structural classification applied to robot manipulators have 
been further refined during our study. First-class structural synthesis of robot manipulators which are constructed from 
the geometrical transformation of the higher dyad (
𝑆
𝑆
) is described. During the research, new types of 2 structural group, 
4 first class robot manipulators with general constraint one are structurally synthesized. Synthesized new types of robot 
manipulators are presented with their physical and computer models and they can be used in industry, medicine, military, 
space, and other areas. 
References 
1.
P.F. Sarrus, On the transformation of alternative movements rectilinear, circular motions, and conversely, Comptes Rendus 
Weekly meetings of the Academy of Sciences, (1853) 1036–1038. 
2.
G.T. Bennett, The parallel motion of Sarrus and some allied mechanisms, Philosophical Magazine, 6th Series 9, (1905) 803–810. 
3.
L. Harrisberger, A.H. Soni, A survey of three-dimensional mechanisms with general constraint one, ASME, (1966), No. 66-
Mech-44. 
4.
K.J. Waldron, Hybrid over constrained linkages, Journal of Mechanisms 3, (1968) 73–78. 
5.
K. Wohlhart, A new 6R space mechanism, in: Proceedings of the Seventh World Congress on the Theory of Machines and 
Mechanisms, Sevilla, Spain, vol. 1, (1987) 193–198. 
6.
C. Bagci, Degrees of freedom of motion in mechanisms, ASME J. Eng.Ind. 93B, (1971) 140-148.
7.
F. Freudenstein, R. Alizade, On the degree of freedom of mechanisms with variable general constraint, in IV World IFToMM 
Congress, England, (1975) 51–56. 
8.
R.Alizade, “Manipulator”, Azerbaijan Technical University, CCCP State Committee, for work of invention and discovery, Author 
Certificate, № 1144875, (1984).
9.
R.Alizade, “Manipulator”, Azerbaijan Technical University, CCCP State Committee, for work of invention and discovery, Author 
Certificate, № 1472252, (1985).
10.
J.-S. Zhao, K. Zhou, Z.-J. Feng, A theory of degrees of freedom for mechanism, Mech. Mach. Theory 39, (2004) 621–643. 
11.
R. Alizade, C. Bayram, Structural synthesis of parallel manipulators, Elsevier, Mechanism and Machine Theory 39, (2004) 857–
870.
12.
Jack Phillips. Freedom in machinery, Volume 1 (1984) and Volume 2 (1990) Combined, Cambridge University Press, 2006.
13.
Xianwen Kong, Cle´ment M. Gosselin. Type synthesis of 4-DOF SP-equivalent parallel manipulators: A virtual chain approach, 
Elsevier, Mechanism and Machine Theory 41 (2006) 1306–1319.
14.
R. Alizade, C. Bayram, E. Gezgin, Structural synthesis of serial platform manipulators, Elsevier, Mechanism and Machine Theory 
42, (2007) 580–599.
15.
Grigore Gogu. Structural synthesis of parallel robots, Part 1: Methodology, Solid mechanics and its Applications, Springer, XVIII, 
(2008) 706. 
16.
Rasim Alizade, Fatih Cemal Can, Erkin Gezgin. Structural synthesis of Euclidian platform robot manipulators with variable 
general constraints, Elsevier, Mechanism and Machine Theory 4, (2008) 1431-1449.
17.
Rasim Alizade, Ozgun Selvi, Erkin Gezgin. Structural design of parallel manipulators with general constraint one, Elsevier, 
Mechanism and Machine Theory 45, (2010) 1-14.
18.
Rasim Alizade, Structural synthesis of robot manipulators, AzCIFTToMM, - Izmir Institute of Technology, ISBN: 978-1-61839-
087-5, (2010) 11-32.
19.
Rasim Alizade, Structural Synthesis of Robot Manipulators by Using Screw with Variable Pitch, Universal Journal of Mechanical 
Engineering 7(2), USA, (2019) 50-63.
Rasim Alizade
1
, Suleyman Soltanov
2
, 

---