|
17 – MA’RUZA : UMUMLASHGAN DISKRET ROSTLAGICHLARNI
AMALGA OSHIRISH.
Td differensial komponentining ortishi bilan yuqori chastotalarda daromad
kuchayadi, bu esa o'lchash shovqinlari va tashqi buzilishlarning oshishiga olib
keladi. K nisbati koeffitsienti ko'payib, nazorat chizig'i koeffitsienti va butun
chastota diapazonidagi aniqlik darajasi oshib boradi, lekin tizim va nazoratning
mustahkamligi va sifatini yomonlashtiradi va K (4-rasmda) davriy tebranishlar
paydo bo'ladigan faza va daromad marjasi kamayadi (tizim tizimni yo'qotadi)
Shovqin va shovqin o'lchovlarining n ta'siri ortib boruvchi aylanma daromad va
proportsional koeffitsientlar bilan ham kamayadi.
101
bu yerda T= 0.1 s.
Katta integral kontsentrlari Ti uchun, vaqtinchalik javob aperiodik bog'-
anishiga o'xshash shaklga ega. Ti miqdorini kamaytirganda, tekshirgichning ortishi
kuchayadi va ma'lum bir chastotada qayta besleme ildizining loop kuchi 1 ga
yaqinlashganda, tizimda salınımlar paydo bo'ladi.
PI tekshirgichining chastotali reaktsiyasi shakl. 2, to'g'ri chastota reaksi-
yasining filialini +20 dB / deklardagi burchak bilan ajratib qo'ysak. Bu bilan 1 Hz
dan yuqori chastotada o'zgarishlar smenasi 0 ° dan oshmasligi kerak. Shunday qilib,
PI tekshirgichi I-kontrollerdan ikkita muhim ijobiy farqga ega: birinchi navbatda,
barcha chastotalardagi daromad K dan kam bo'lmaydi, shuning uchun dinamik
boshqaruvning aniqligi oshadi; ikkinchidan, I-kontrolleri bilan solishtir-ganda, faqat
past chastotali mintaqada qo'shimcha o'zgarishlar o'zgarishini keltirib chiqaradi, bu
esa yopiq tizimining barqarorlik chegarasini oshiradi.
102
Shu bilan birga, I-regulyatorda bo'lgani kabi, regulyatorning kamayib
boradigan chastotali transmissiya koeffitsienti moduli shubhasizdir va shu bilan
barqaror holatda nolinchi xatolarni ta'minlaydi.
Yuqori chastotalarda o'zgarishlar o'zgarishining yo'qligi, barqaror marginni
kamaytirmasdan nazorat qilinadigan o'zgaruvchan o'sish tezligini oshirish imkonini
beradi. Ammo, bu koeffitsent K koeffitsienti 180 ° (ō180) fazaviy almashinish
chastotasida birlikka aylantiruvchi daromadni oshiradi, shuning uchun u to'g'ri
bo'ladi.
K koeffitsienti koeffitsienti ortib borishi bilan, k o'tish jarayonida (4-rasmga
qarang) qo'shimcha bir xato paydo bo'ladi, bu K ning yanada oshishi bilan kamayadi.
Proportional koeffitsient bir xil Ti va T uchun I rostlagichi bilan
solishtirganda, vaqtinchalik jarayonni 0,99 darajasida tashkil etish vaqtini
ko'payishiga olib keladi (6-rasm): K koeffitsienti katta t uchun y (t) egri chizig'i
pasayadi; t = 4 s uchun K = 1 egri K = 0 egri chizig'idan o'tib, K = 5 chizig'i ham
103
past. PI tekshirgi-chida xato e ni kamaytirish proportsional va integral koeffitsientlar
bilan bir vaqt-ning o'zida bajariladi. Ammo proportsional koeffitsient xatoni nolga
kamaytira olmaydi (4-rasm). Shu sababli, qolgan xato (t) muddat davomida
kamayadi bu sekinroq, kamroq (t) ga ko'payadi.
Natijada, e (t) ni kamaytirish proportsional koeffitsientni joriy qilish vaqtin-
chalik jarayonning kechikishiga olib keladi. Chastotani ta'sirida bu jarayon K koef-
fitsienti bilan 1 / KTi klubi funktsiyasining nolinchi chapga (2-rasm) o'tadi, ya'ni
chastota diapazoni kengayib boradi, bu erda integral komponentlar ahamiyatsiz va
PI rostlagichi sof P- rostlagichi ga aylanadi. qat'iy holatda o'ziga xos xato.
PID tekshirgichida differentsial atama mavjud bo'lib, unda Fig. 2, K / Td dan
yuqori chastotalarda 90 gradusgacha bo'lgan ijobiy o'zgarishlar kayfiyatini beradi.
PID tekshirgichida differentsial atama mavjud. 2, K / Td dan dan yuqori chastota-
larda 90 gradusgacha bo'lgan ijobiy o'zgarishlar saqlanadi.
Differentsiya barqarorligining yana bir ortishi, PID kontrolleri yuqori chas-
totalarda, ω> K / Td (2-rasm) ga erishishining ortishiga olib keladi. Transport ke-
chikish bilan bog'liq o'zgarishlar o'zgarishi, Td tizimida, hatto kichik transport ke-
chikishida ham, tizimda chastota bilan muttasil ortadi, shuning uchun har doim 180
° fazaviy almashinish chastotasida aylanma davrning birligi. Bu holda, yopiq
tizimning vaqtinchalik xususiyati bo'yicha, avval tebranishlar paydo bo'ladi (shakl
8, Td = 0.75 s), undan keyin Td' yanada ortishi bilan tizim noturg’un holatiga o'tadi.
104
PID regulyatorini qoidalarga asosan qo'lda sozlash Formuladan foydalanib
parametrlarni hisoblash regulyatorni maqbul tartibga solishga imkon bermaydi,
chunki analitik ravishda olingan natijalar ob'ektning kuchli soddalashtirilgan mo-
dellariga asoslangan. Xususan, ular nazorat qilish harakati uchun "cheklov" turi-ning
noaniqligini e'tibordan chetda qoldiradilar ("Integral to'yinganlik" bo'limiga qarang).
Bundan tashqari, modellar ba'zi bir xato bilan aniqlangan parametrlardan
foydalanadi.
105
Do'stlaringiz bilan baham: |
