Avtomatlantirish va boshqaruv

16 – MA’RUZA : UMUMLASHGAN CHIZIQLI DISKRET 
ROSTLAGICHLAR 
 
PID regulyatori xususiyatlari. 
"Differentsial  tenglama  traektoriyalari  bo'ylab  siljish operatori"  tushunchasi 
umumiy  echim  kontseptsiyasiga  yaqin.  Ikkisi  ham,  boshqasi  ham  aniq  formulalar 
bilan  ifodalanmaydi,  ammo  Shift  operatorining  ko'pgina  xususiyatlari  to'g'ridan-
to'g'ri  o'ng  tomonning  (NS)  xususiyatlaridan  kelib  chiqishi  mumkin.  Bunday 
yondashuv uchinchi va to'rtinchi boblarda ishlab chiqiladi; bu erda biz faqat Shift 
operatorining eng oddiy xususiyatlarini ko'rib chiqamiz. 
Koshi muammosini ko'rib chiqamiz:   


 
 


x¢
 f  t,  x
  NS    x  t0  
 x0  NU


 


 
 


x¢
 f  t,  x
  NS    x  t0  
 x0  NU


 
 Faqatgina yuqoridagi teorema bo'yicha Jda mavjud bo'lgan ushbu muammoni 
hal qilish uchun gt0t (x0) belgisini ishlatish qulay, bu nafaqat t ga, balki t0 va x0 ga 
bog'liqligini  ham  aks  ettiradi.  Agar  t  va  t0  ni  o'rnatib,  x0  ni  o'zgartirsak,  gt0t 
xaritasini olamiz: Rn  Rn, vaqt o'tishi bilan tenglama traektoriyalari bo'ylab (NS) 
t0 dan t gacha siljish operatori deyiladi. 
 
TC seriyali harorat kontrollerlari, eng so'nggi PID nazorat qilish algoritması 
va  juda  qisqa  o'lchov  oralig'i  (100  ms)  bilan  to'liq  asosiy  vazifalari  majmui  va 
mukammal  harorat  nazorat  qilish  imkonini  beradi.  TC  seriyasining  asosiy  afza-
lliklari  orasida  favqulodda  vaziyat  regulyatori  (TTRFI)  va  samarali  va  iqtisodiy 
jihatdan  tartibga  solish  imkonini  beradigan  o'rni  chiqishi,  shuningdek,  displey  va 
ixcham dizaynni yaxshilanishi mumkinligi bilan bog'liq. 
TC seriyali tekshiruvchilarning o'ziga xos xususiyatlari: 
- qisqa o'lchov oralig'i: 100 ms; 

---

97 
-  Fazli  nazoratli  releli  va  rolik  chiqishi  bilan  qattiq-o'tkazgichli  o'rni  umumiy 
chiqishi: TRFU chiqishi fazani va davriy nazoratni mumkin qiladi; 
-  katta  displey  va  yorug'likning  yuqori  yoritgichi  tufayli  indikatorlarning  okul-
yatsiyalari ortishi; 
-  qurilma  o'rnatish  uchun  juda  ko'p  joy  talab  qiladigan  ixcham  dizayn:  chuqurlik 
avvalgi modellarga nisbatan 38% ga (60 mm) tushib ketgan; 
-  Joriy  qiymat  va  to'siq  nuqtasi  orasidagi  noto'g'ri  ma'lumotlarning  paydo  bo'lish 
ehtimoli.Qurilma  haroratni  nazorat  qilishni  talab  qiladigan  turli  inshootlar  bilan 
ishlashga mo'ljallangan. Masalan, inyeksion kalıplama uchun uskunalar bilan. 
 
 
PID tekshiruvi regulyatorning eng keng tarqalgan turi hisoblanadi. Amaldagi 
tartibga soluvchilarning [1-5] taxminan 90-95 foizi PID algoritmidan foydalanadi. 
Bunday mashhurlikning sabablari qurilish va sanoatdan foydalanishning soddaligi, 
amaliyotning  ravshanligi,  ko'plab  amaliy  vazifalar  uchun  yaroqliligi  va  arzonligi 
hisoblanadi.  
PID  regulyatorlari  orasida, 64%  bir-loop  regulyatorlar, 36%  ko'p  aylanishli 
hisoblanadi [6]. Teskari aloqa bilan ishlaydigan tekshiruvchilar barcha ilovalarning 
85%, to'g'ridan-to'g'ri aloqada bo'lgan kontrollerlar - 6% va kaskad bilan biriktirilgan 
kontrollerlar  -  9%  ni  tashkil  qiladi  [6].  Arzon  mikroprosessorlar  va  analog  PID 
rostgichlarida  analog-raqamli  konvertorlarning  paydo  bo'lishi,  avtomatik 
parametrlarni  sozlash,  moslashuvchan  algoritmlar,  neyron  tarmoqlar,  genetik 
algoritmlar va loyqa mantiqiy usullar qo'llanilgan. 
 Regulyatorlarning  strukturasi  yanada  murakkablashdi:  regulyatorlar  ochiq 
darajadagi erkinlik printsiplaridan foydalanib, ikki darajali erkinlik bilan namoyon 
bo'ldilar.  Tekshirish  funktsiyasiga  qo'shimcha  ravishda,  signal  vazifalari, 
nazoratning  pastki  qismidagi  yoriqni  nazorat  qilish,  dinamik  intervalni  bosib 
chiqarish va h.k. PID nazorat qilish qurilmasiga kiritildi. 

---

98 
 Rivojlanish tarixi va ko'p sonli nashrlarga qaramasdan, integral to'yinganlikni 
bartaraf  qilish,  gisterezis  va  ob'ektiv  bo'lmagan  ob'ektlarni  boshqarish,  avtomatik 
sozlash  va  moslashtirish  masalalarida  muammolar  mavjud.  PID  rostgichlarining 
amaliyotda qo'llanishi har doim ham antivirus filtrlarini o'z ichiga olmaydi, ortiqcha 
shovqin va tashqi buzilishlar parametrlarni moslashtirishni qiyinlashtiradi.