Avtomatlantirish va boshqaruv

Turli xil komponent 
Differensiyalovchi komponent nazoratlangan o'zgarmaydigan o'zgaruvchan-
likning o'zgarish tezligiga proportsionaldir va kelajakda prognoz qilinadigan maq-
sadli qiymatdan chetga chiqish uchun mo'ljallangan. Shovqinlarni tashqi buzilish-
lar yoki regulyatorning tizimga ta'siri kechikishi mumkin. PID tekshiruvining maq-
sadi  x  ning  boshqa  bir  qiymatini  o'zgartirib,  muayyan  qiymat  x  ning  belgilangan 
qiymatini saqlashdir. X0 ning qiymati atset nuqtasi (yoki sozlash nuqtasi, texnika-
da) deb ataladi va e = (x0 - x) farqiga texnikada qoldiq (yoki [tartibga solish] xato-
si  deb  nomlanadi),  qiymatni  belgilangan  qiymatdan.  U  regulyatorining  chiqishi 
uchta muddatga belgilanadi: 
 
Bu erda Kp, Ki, Kd regulyatorning mutanosib, integral va differentsiatsiya-
lashgan qismlariga ega bo'ladi. 
PID tekshirgichlari uchun ko'plab sozlash usullari chiqish signali uchun bir oz 
farqli  formuladan  foydalanadi,  unda  integral  va  differentsiatsiyalashgan  kompo-
nentlar ham mutanosib daromad bilan ko'payadi: 
 
Chiqish  signalini  hisoblash  uslubini  alohida  amalga  oshirishda  tenglama 
quyidagi shaklni oladi: 
 
 
Dasturiy  ta'minotni  amalga  oshirishda  hisoblarni  optimallashtirish  uchun 
takroriy formulaga o'ting: 
 

---

184