|
Loyihani ishlab chiqish metodikasi
Ushbu loyiha IQ sensori modullari, ultratovush sensori va boshqa komponentlardan foydalangan holda chiziqli Arduino robot avtomobilidan didaktik robotni taqdim etishdan, shuningdek uning mexanik tuzilishini yig'ishdan iborat.
Loyiha asosan oddiy transport vositasiga o'xshash jismoniy tuzilishdan iborat bo'lib, robotni o'zi borishi kerak bo'lgan yo'l bo'ylab harakatlantirish uchun signalni qayta ishlaydigan elektron komponentlarni qo'llab-quvvatlash uchun javobgardir. 2-rasmda robotning ichki hududi tasvirlangan.
2-rasm - Arduino robot avtomobilining ichki tuzilishi.
Uning pastki ichki tuzilishida robotning tagida joylashgan ikkita IQ sensori modulini, shuningdek, 4 ta motor va ularning tegishli g'ildiraklarini kuzatish mumkin. Har bir dvigatelning yon tomonlarida dvigatellarni avtomobilning pastki va yuqori ichki tagliklariga mahkamlash uchun yordamchi armatura ishlatilgan.
M3 yong'oqlari va murvatlari uchun mo'ljallangan armatura strukturani tuzatish uchun mo'ljallangan.
M3 vinti ushbu turdagi loyihalar uchun yaxshiroq o'lchamga ega, chunki undan yuqori yoki pastroq o'lcham prototipning og'irligini keraksiz tashqaridan oshirishi yoki mos ravishda uni yanada nozikroq qilishi mumkin. 3-rasmda robotning ichki va tashqi yuzalari tasvirlangan.
3-rasm - Arduino Robot avtomobilining pastki va yuqori ichki yuzalari.
Dvigatel drayveri elektron qurilma Dvigatel drayveri moduli ko'prigi-H-L298N bo'lib, u Arduino UNO-da ishlab chiqilgan maxsus dastur yordamida ularni ishlatish, faollashtirish yoki o'chirish uchun mo'ljallangan elektr tokini tartibga solish uchun javobgardir. Ushbu loyiha uchun robot har birida 4 ta dvigatelli 4 g'ildirakka ega.
Ushbu drayver robot g'ildiraklarining tezligini Arduino ning PWM pinlari orqali aylanish yo'nalishigacha, ikkitagacha doimiy tok motorini yoki step motorini boshqarishi mumkin. Haydovchi 3-rasmda ko'rsatilganidek, yuqori ichki yuzaga mahkamlangan.
Robot, shuningdek, pastki ichki yuzasida ikkita IR TCRT5000 sensor moduliga ega bo'lib, ular markaziy mintaqada joylashgan bo'lib, ular erni ko'proq qamrab olish uchun zarur bo'lgan masofaga ega bo'lib, u erda chiziq bo'ylab marshrutni ko'rsatadi.
Amaldagi IR sensori raqamli, ya'ni "0" yoki "1" qiymatlarini aniqlash orqali ishlaydi va past mantiqiy darajadagi signalni ("0" qiymati uchun) yoki yuqori signalni ("1" qiymati uchun) yuboradi. " ”) Va shu tarzda robot amalga oshirilgan dasturga muvofiq reaksiyaga kirishadi. 4-rasmda motorlar va infraqizil sensorlar tasvirlangan.
4-rasm - Arduino robot avtomobilining motorlari va IR sensorlari.
Chiziq izdoshlarining IQ sensori modullaridan tashqari, robot oldida joylashgan ob'ektlar mavjudligini aniqlash uchun mas'ul bo'lgan ultratovush sensori ham amalga oshirildi.
Ushbu sensor orqali, agar to'siq aniqlansa, robotni o'z traektoriyasidan chetga surish mumkin bo'ladi, chunki bu sensor tovushli portlashlarni chiqaradi, bu narsa ob'ekt bilan aloqa qilganda signal sensorga qaytariladi, bu esa o'z navbatida signal yuboradi. Arduino-ga, uning dasturlash orqali robot uchun mos reaktsiyani ishlab chiqish mumkin.
Ultrasonik sensorni mahkamlash uchun uni pastki va yuqori ichki yuzalarga mahkamlash uchun struktura modellashtirilgan. Datchikni mahkamlashdan tashqari, bu struktura robotning yon konstruksiyalarini “qulflash” funksiyasiga ham ega. 6-rasmda ultratovush sensorining chiziqdan keyingi robotdagi holati ko'rsatilgan.
5-rasm - Ultrasonik sensorning joylashuvi.
Arduino asosan ikkita maqsad uchun javob beradi: chiziqli sensorli IQ sensori modullari va ultratovush sensoridan keladigan signalni qayta ishlashni amalga oshirish va boshqaruv dasturi orqali haydovchi orqali motorlarni boshqarish uchun kerakli sozlamalarni o'rnatish.
Arduino ishlab chiqilgan dasturlash va mumkin bo'lgan o'zgarishlarni osonlashtirish uchun robotning orqa qismiga joylashtirildi, bu faqat quvvat va USB aloqa kabellarini joylashtirish uchun zarur bo'lib, Arduino-ni robot korpusidan olib tashlamasdan turib. 6-rasmda Arduino ning chiziq izdoshi robotidagi o'rni ko'rsatilgan.
6-rasm - Arduino USB quvvat va aloqa uchun armatura.
7-rasmda ko'rsatilgan tasvirdagi asosiy qismlarning portlatilgan istiqbolida chiziqdan keyingi robotning butun tuzilishi tasvirlangan.
7-rasm - portlatilgan istiqbolning tasviri.
Keyinchalik, Arduino robot avtomobilini dasturlash uchun ishlatilishi kerak bo'lgan dasturlash mantiqiy jarayonini muhokama qilamiz.
Do'stlaringiz bilan baham: |
