Analog va diskret p, pi va pid rostlagichlarni tadqiq etish

Uzlukli ishlovchi rostlagichlarda ijro etuvchi mexanizmning faqat rostlovchi organi rostlanuvchi miqdorning uzluksiz muayyan qiymatida harakat qiladi. Rostlanuvchi miqdorning o`zgarishi va rostlovchi ta’sir urtasidagi bog’lanish (yoki ijro etuvchi mexanizm rostlovchi organining harakati), ya’ni rostlash qonuni nazarda tutilgan ish tavsifnomasiga ko`ra rostlagichlar pozitsion, integral (astatik), proporsional (statik), izodrom (proporsional-integral), proporsional-differitsial (oldindan ta’sir etuvchi statik), proporsional-integral-differensial (oldindan ta’sir etuvchi izodrom) bo`ladi.
Rostlanuvchi miqdorni vaqt davomida talab qilingan chegarada saqlab turish jihatidan rostlagichlar stabillovchi, programmali va kuzatuvchi rostlagichlarga bo`linadi.
Rostlashning statik qonuni. Rostlashning qisqacha „Р- rostlash “ deb ataluvchi statik (yoki mutanosib) qonuni quyidagi mutanosib tenglama orqali tavsiflanadi:

bu yerda: x — rostlagichning chiqish signali (yoki ijro mexanizmi rostlovchi organining nisbiy siljishi); s, — kuchaytirish koeffitsiyenti (uzatish koeffitsiyenti); у — rostlanuvchi kattalikning berilgan qiymatidan chetga chiqishi.
Manfiy ishora rostlovchi ta’sir rostlanuvchi kattalikning chetga chiqishini bartaraf etishini ko‘rsatadi. Ushbu qonunni amalga oshiruvchi qurilmalar statik yoki mutanosib rostlagichlar (qisqacha „Р- rostlagichlar“)deb ataladi.
Kerak boigan tavsifni olish uchun kattaligi rostlanuvchi obyektning dinam ik xususiyatlaridan aniqlanadigan s, ni o ‘zgartirish kerak. Prostlagichning uzatish funksiyasi ifodaga muvofiq quyidagicha topiladi:

Rostlashning integral qonuni. Bu qonun qisqacha I-rostlash deb ataladi va quyidagi tenglama orqali tavsiflanadi:

bu yerda: s0 — ushbu qonunni amalga oshiruvchi rostlagichning uzatish koeffitsiyenti. s0 koeffitsiyent (rostlagichning sozlanish parametri) rostlagichga ulangan ijro etuvchi mexanizmining rostlanuvchi kattalik у ning chetga chiqishidagi ish tezligini ifodalaydi. Rostlashning ko‘rilayotgan qonuni quyidagi m a’noni bildiradi: rostlagich rostlanayotgan obyektga rostlanuvchi param etr и ning chetga chiqishiga mutanosib boigan tezlikda ta’sir ko‘rsatadi. Bu qonunga amal qiluvchi qurilmalar astatik yoki integral rostlagichlar, qisqacha — I-rostlagichlar deyiladi.Agar yuqoridagi ifodaga
Laplas almashtirishini qoilasak, astatik rostlash funksiyasini topamiz: