Amaliy mashg`ulotlar Tuproqga asosiy va yuzaki ishlov berish agregati ishchi organini avtomatik rostlash tizimi

F_S L
F
ART tipik dinamik zvenolarni aniqlash struktura sxemasini tuzish
1.Boshqaruv obyekti (BO)- Valning aylanishlar soni
W_BO(S)=K_BO/T_BO*S+1
2: Ijro elementi (IE)- Reyka
W_IE(S)=K_IE
3: Qabul elementi (QE)- Yukchalar
W_QE(S)=K_QE/T₂² S² +T₁S+1
4: Kuchaytiruvchi element (KE)- Richag
W_KE(S)= K_KE
To`g`ri zanjir uchun uzatish funksiyasi quyidagiga teng:
W₁(S)=
W_U=

.

ABT ning o`tish jarayoni grafigi
ABT turg’unligini baholash uchun Raus-Gurvits algebraik kriteriyasi va Mixaylov chastotaviy kriteriyalaridan foydalaniladi. Turg’unlikning Raus-Gurvits algebraik kriteriyasida uzatish funksiyasi (maxraji) dan xarakteristik tenglama olinadi.
Raus-Gurvits algebraik kriteriyasi bo’yicha tizim turg’un bo’lishi uchun xarakteristik tenglamaning barcha koeffitsientlari musbat bo’lishi va shu koeffitsientlardan tashkil topgan Gurvits aniqlovchilari (diogonal minorlari) ham musbat bo’lishi va zarur va yetarli bo’lishi kerak. Ushbu shartlar bajarilganda tizim Raus-Gurvits algebraik kriteriyasi bo’yicha turg’unligi hisoblanadi.

Avtomatik sistemaning xarakteristik tenglamasi quyidagicha:

Yuqorida keltirilgan tenglama koeffitsientlari asosida Gurvits aniqlovchilari umumiy holda quyidagi ko‘rinishga ega bo‘ladi:

Tegishli tartibdagi Gurvits aniqlovchilari punktir chiziqlar bilan ajratib ko‘rsatilgan.
Raus-Gurvits kriteriyasi asosida eng sodda tizimlar turg‘unligining quyidagi shartlari kelib chiqadi:
1- va 2- tartibli tenglamalar bilan tavsiflanadigan sistemalarning turg‘un bo‘lishi uchun xarakteristik tenglamaning barcha koeffitsientlari musbat bo‘lishi zarur va etarlidir;
3-tartibli sistemada xarakteristik tenglamaning barcha koeffitsientlari musbat bo‘lsa va shart bajarilsa tizim turg‘un bo‘ladi;
4-tartibli sistemada xarakteristik tenglamani barcha koeffitsientlari musbat bo‘lib quyidagi tengsizlik bajarilsa, tizim turg‘un hisoblanadi:
Turg’unlikning Mixaylov chastotaviy kriteriyasida tizimning turg’unligini aniqlashda xarakteristik ko’phadni analiz qilishga asoslangan bulib, unda almashtirish amalga oshiriladi va chastota 0 dan gacha o’zgarganda Mixaylov godogrofining ifodasi olinadi. Bunda mavhum son ; ; - ; o’zgarishi hisobga olinadi.
Tizimning xarakteristik ko’phadi (3.8) ifodasi o’ng tomonini haqiqiy va mavhum tashkil etuvchilarga ajratiladi. A=( ) funksiyasi grafigini (Mixaylov godogrofini) kompleks tekislikda [U; V] quriladi. Olingan godogrofning shakliga ko’ra tadqiq qilinayotgan tizimning turg’unligi baholanadi. Mixaylov chastotaviy kriteriyasi ta’rifi bo’yicha tizim turg’un bo’lishi uchun A=( ) xarakteristik ko’phad vektorining godogrofi chastota ning 0 dan gacha o’zgarishida n-tartibli ko’phad uchun kompleks tekislikda soat strelkasiga teskari yo’nalishda n kvadrant (chorak)larni aylanib o’tsa chiziqli ART turg’un bo’ladi
Bu tenglamaning o‘ng tomonini haqiqiy va mavhum tashkil etuvchilarga ajratish mumkin (mavhum son j = darajaga ko‘tarishdagi o‘zgarishini hisobga olgan holda):
, (3.9)
Ushbu (3.8) ifodaga qiymatini berib vektorining haqiqiy va mavhum qismlari qiymatlarini aniqlaymiz va funksiyasi grafigini (Mixaylov godografini) kompleks tekislik[U; jV]da quramiz. Olingan godografning shakliga ko‘ra tadqiq qilinayotgan sistemaning turg‘unligi baholanadi. Mixaylov chastotaviy kriteriysi quyidagicha ta’riflandi: agar xarakteristik ko‘phad vektorining godografi chastota( )ning noldan gacha o‘zgarishida n-tartibli ko‘phad uchun kompleks tekislikda soat strelkasi yo‘nalishiga teskari yo‘nalishda n-kvadrant(chorak)larni aylanib o‘tsa chiziqli ARS turg‘un bo‘ladi. 3.10-rasmda turg‘un (a) va noturg‘un (b) sistemalar uchun Mixaylov godograflari keltirilgan.

3.10-rasm. Mixaylov godograflari