Agarda mexanizm tekislikda harakatlansa, ya’ni tekis mexanizm

Agarda mexanizm tekislikda harakatlansa, ya’ni tekis mexanizm

bo'lsa, u holda lekilikdagi bo‘g ‘imning erkin harakatlari soni uchtaga

teng ekanligini e’tiborga olsak, quyidagini hosil qilamiz:

W = 3n -2P₅ –P₄.

Yuqorida keltirilgan formula tekis mexanizmlar uchun Chebishev formulasi deyiladi.

n-harakatlanuvchi havolalar soni

P₄, P₅- Bir va ikkita ustma-ust bog'langan -kinematik juftliklar.