8-маъруза Саноат роботининг бошқарув тизимини умумий функционал схемаларига қўйид

Роботлар электр юритмаси очиқ бошқариш тизимининг тузилиш
схемаси
Кейинги пайтларда СР ларда турли хил қадамловчи моторларга эга очиқ дискрет электр юритма кенг тарқалди.
Очиқ дискрет электр юритманинг тузилиш схемасида (8.1,б - расм) учта асосий таркибий қисмни: механик (МЧ), ишчи орган (ПО) ва узатиш механизми (ПМ) ни ўзичига оладиган манипулясион тизим (МК), электр мотордан механик энергияни шунингдек ҳаракатнинг кўриниши ва параметрлари (тезлик ва моментни) ни манипуляторнинг ижро органига узатиш учун мўлжалланган; электр моторнинг қуввати етарлича бўлмаса юритманинг механик қисмига қўшимча моментни гидрокучайтиргичи киритилади - бунақа схема электрогидравлик бўлади; электр мотор (ЭД қурилмаси - электр энергияни механик энергияга айлантириш учун мўлжалланган ва схемада иккита ўзгарткич (ЭМЎ), ва механик энергияни бевосита берувчи моторнинг чиқиш звеноси - (БД) (якор, ротор,штоква ҳ.к.) дастурий бошқариш тизими (ДБТ .русча -система программного управления - СПУ), куч ўзгартириш қисми ( КО’) дан бошқариш қурилмаси (БҚ), вазифаловчи қурилма (ВҚ) ҳамда тескари алоқа датчиклари - электрик(ТАД Э) ва механик (ТАД М1 ваТАД М2) лар ажратилган.
Ўзгарткич электр моторни таъминлаш ва бошқариш сигналларни шакллантириш, шунингдек ток, кучланиш ёки частотанинг турини ўзгартириш, ёки электр моторга берилаётган электр энергиянинг бошқа параметрларини ўзгартиришга мўлжалланган.
Бошқариш қурилмаси команда сигналларини вазифаловчи (белгиловчи) қурилмадан олади, робот электр юритмаси жорий ҳолати тўғрисидаги ахборотни эса - ижрочи орган ва технологик жараёндан -тескари алоқа датчикларидан қабул қилади.
Тескари алоқа датчиклари ёрдамида мотор токи, кучланиши, қуввати (ёки бошқа электрик характеристиклар) шунингдек ҳаракат тезликларининг, моментлар ва кучларнинг, ишчи орган ҳолатининг параметрлари дастурий бошқариш тизимининг бошқарув қурилмасига кирадиган пропорционал электр сигналларига айлантирилади Унда электр юритманинг, ишчи органнинг ва робот бажарадиган технологик жараённинг жорий ҳолати белгилангани билан таққосланади ва мослаштириш мавжуд бўлганда юзага келган мослаштиришни бартараф қилиш йўналишида талаб қилинган аниқлик ва тезкорликда ўзгарткич орқали электр юритмага таъсир кўрсатадиган бошқариш сигнали ишлаб чиқилади.