1. Umumiy tushunchalar. O‘z-o‘zini tashkillovchi va o‘rgatuvchi tazimlar. Sun’iy neyron tarmoqlari

30.8-rasm
Har qanday sanoat korxonasi, robot harakatlanuvchi, qator namunaviy ob’yekt-larga ajratilgan bo’lishi mumkin (30.8-rasm): koridor (KO), chorraxa (ПР), T shaklidagi chorraxa (TПР), chapga burilish (ЛП), o’nga burilish (ПП), berk ko’cha (TП), chap burchak (ЛУ), o’ng burchak (ПУ)
S anoat korxonasi ob’yektlari shakllarini aniqlash uchun, robotning navigatsiya tizimida uch qatlamli neyron tarmog’i qo’llaniladi. Birinchi (kirish) va ikkinchi (ichki) qatlamlarida, robotning tanasi-dagi datchiklar soniga teng neyronlar mavjud. Uchinchi (chiqish) qatlamida, robot aniqlashi lozim bo’lgan (bizning xolda sakkizta) shakllar soniga mos, neyronlar soniga ega. Robotning naviga-tsiyalash tizimi sxemasiga muvofiq (30.9-rasm) lazer datchiklaridan signal-lar, eng yaqin ob’yektgacha bo’lgan masofani xarakterlovchi, normalashtiri-ladi va neyron tarmog’ining kirish qatla-miga uzatiladi 30.9-rasm.
So’ng signallar tarmoq qatlamlaridan neyronlarning o’tish funksiyalariga mos ravishda o’zgarib o’tadilar.
Natijada, chiqish qatlamining neyronlarida bir qancha signallar kombinatsiyasi paydo bo’ladi, ular dekoderlar tomonidan rasshifrovka qilinadi, va u yoki bu ob’yektni aniqlangan shaklini tanigani haqida qaror qabul qiladi.
Ta’riflangan neyron tarmog’i maxsus testlar yordamida o’qitiladi, o’qitish vaqtida neyronlar tomonidan beriladigan signallar kombinatsiyasi shakllarni to’g’ri aniqlash uchun talab etilgan solishtirishlarni bajaradi. Shundan so’ng, olingan xatolar soni minimumga keltiriladi, neyron tarmoq robotning navigatsiyalar tizimi tarkibida ishlashga tayyor bo’ladi.
Robotni boshqarishni markaziy tizimi, sanoat korxonasining u yoki bu qismida harakatlar qilishga topshiriq olgan, robotning joylashishi haqidagi ma’lumotlar asosida, navigatsiya tizimidan olingan, harakatni yo’naltirish haqida qaror qabul qiladi va boshqarish signallarini robot g’ildiraklaridagi elektr dvigatellarga uzatadi.
Natijada, sanoat korxonasida opertorlarni ishtirokisiz robotlarni harakatlanish imkoniyati ta’minlanadi. Operator robotga faqat u yoki bu operatsiyani bajarish uchun topshiriq beradi xolos.