1-amaliy mashg’ulot. Robotlarni loyihalash asosiy etaplari

---

1-AMALIY MASHG’ULOT.

 

 

 

Robotlarni loyihalash asosiy etaplari 

 

 

1.Robotning barcha mexanizmlari boshlang’ich xolatga keltiriladi (1-rasm);  

A)

 

gorizontal xarakatlanish mexanizmi stanok shpindeli o’qiga 90°burchakda bo’lishi kerak;  

B)

 

qisqich mexanizmi maxkamlangan vertikal xarakatlanish mexanizmi shtangasi eng yuqori 

xolatda joylashishi lozim;  

V) gorizontal xarakatlanish mexanizmi o’ng tomonda joylashishi kerak.  

2.Havo tayyorlash bloki orqali manipulyatorga xavo yuboriladi.  

Havo bosimini tayyorlash blokida joylashgan bosimni me’yorlash qurilmasi yordamida me’yorga 

keltiriladi. Bosim (3,4-5-98)105 Pa orasida bo’lishi lozim.  

3.  Kompyuterni  boshqarish  blokini  va  displeyni  50  Gts  chastotali  tok  manbaiga  ulanadi. 

Boshqarish blokida «SETЬ» lampasi yonishi kerak.  

4.Stolga xom maxsulotli kasseta o’rnatiladi.  

Ishni bajarish tartibi  

1.

 

Boshqarish blokida 1-avtomat yoqiladi, 1-ulagich (puskatelь) yoqiladi. «SET’» tugmasini 

bosib, displey yoqiladi.  

2.

 

Klaviatura  displeyida  «LIN»,  «DUP»,  «RED»  klavishlari  bosiladi.  «LIN»,  «DUP», 

«RED» lampalari yonishi kerak.  

3.

 

Kompyuterning chap klavishini «yuqori» xolatga keltiriladi. «PIT» lampasi yonishi kerak   

4.Kompyuterning «PUSK». «IR» klavishlari bosiladi  

5.Displey ekranida (monitorda) 160 000 belgisi paydo bo’ladi  

6.Displey klaviaturasida 20 000 tip soni teriladi va «G» va «S» klavishlari bosiladi  

7.Ekranda «ROBOT» yozuvi paydo bo’ladi. Keyin displey klaviaturasida robotning ish raqamiga 

mos keluvchi ikki xonali son kiritiladi, masalan: 01.  

8.Displey  ekranida  «Vklyuchite  blok»  yozuvi  paydo  bo’ladi.  Kompyuter  klavishini  yuqoriga 

o’rnatiladi va boshqarish blokidagi «S» tumbleri yoqiladi. Ekranga quyidagi yozuvlar chiqadi:  

«ROBOT ISHLASHIGA RUXSAT ETILADIGAN ISH PARAMETRLARINI KIRITING»  

Kasseta turi                                      1  

Xom maxsulot turi                            0  

 Stanok modeli                                  1  

Kassetadagi detallar soni                0  

Qatordagi pozitsiyalar soni               0  

TSikllar soni                                     0  

  

---

1.1-rasm. «Elektronika-NTSTM-01» sanoat roboti qurilmasi  

1-elektromexanik  manipulyator:  2-vertikal  harakatlanish  mexanizmi;  3gorizontal 

harakatlanish mexanizmi: 5-burilish mexanizmi: 6-shtanga: 7-qiskich.  

Displey klaviaturasini boshqarish buyrug’i: 

 

Robotni ishga tushirish                                       AR2;  

Robotni avariyaviy to’xtatish                               SBR;  

Robotni to’xtatish                                                 S;  

Ishni davom ettirish                                            P;  

Jadvalni chiqarish                                               T;  

Ishlov berilgan buyumlar soni                            PRM;  

Parametrlar kiritishning tugashi belgisi        PS;  

  

«Kasseta turi O» 

qatoridagi belgi 0 raqami bo’lishi kerak

. 

 

1.

 

Agar kasseta turi 1 bo’lsa, klaviaturadan raqam bosiladi, agar 0 bo’lsa, PS klavishi bosiladi.  

2.

 

Agar buyum turi K (<70mm) bulsa, PS klavishi bosiladi.  

3.

 

Qatordagi pozitsiyalar soniga mos keluvchi klavishi, so’ng PS klavishi bosiladi.  

4.

 

AR2 klavishi bosilgandan so’ng robot avtomatik tarzda buyumlar bilan ishlashni boshlaydi.  

Hisobot tarkibi  

Robotning vazifasi va texnik xarakteristikalari bilap tanishish.  

Robotning qurilmalari va ish printsipi bilan tanishish.  

Robotning kinematik sxemasini qurish va robotning manyovrliligini hisoblash.  

Robot manipulyatorining ishchi zonasini aniqlash va chizmasini chizish.  

«Stanok-robot» yacheykasida robotning vaqtinchalik ish diagrammasini tuzish.  

Robotning ishlash tsiklogrammasini chizish.  

Nazorat savollari  

1.Robotlarning sinflanishi.  

2.Robotning manyovrliligi.  

3.CHiziqli koordinatalar tizimida ishlovchi robotlar.  

4.TSilindrik koordinatalar tizimida ishlovchi robotlar.  

5.Sferik koordinatalar tizimida ishlovchi robotlar.  

6.Konturli koordinatalar tizimida ishlovchi robotlar.  

7.Manipulyatorning ishchi organlari.  

8.«Elektronika-NTSTM-01» robotining ishlash printsipi.  

9.Robotning funktsional tuzilishi.