|
2.Materiallar va asboblar
iTesla asosiy korpusi: DFrobot Cherokey 4WD mobil roboti
iTesla asosiy mikrokontrolleri: DFrobot Romeo V2-Hammasi bitta boshqaruvchida (Bu juda ko'p funktsiyali)
Infraqizil: Arduino uchun LinkSprite infraqizil qalqon
Ovozni boshqarish uchun materiallar: Arduino UNO R3,
DFrobot ASR kengashi
Arduino v7 uchun DFRobot I / O kengaytirish kengashi (Xbee aloqasi uchun)
To'sib qo'yadigan material:
IQ masofani aniqlash: Sharp GP2Y0A02YK0F IR diapazoni sensori - 20 sm dan 150 sm gacha
Ultrasonik modullar: Ultrasonik sensor
XBee 1mW simli antenna - 1-chi X2
XBee Explorer regulyatsiya qilingan X1
SERVO X1
iPhone boshqaruvi: TouchOSC-ni (Apple Store-ga yuklab olish mumkin) kompyuterning "TouchOSC" versiyasi mo'ljallangan, rul uchun mo'ljallangan.
Imo-ishorani boshqarish: Leap Motion boshqaruvchisi
3.I’Tesla-ning to’siqlardan qochish funksiyasi
Umuman olganda, avtomobilni boshqarish vositasi iTeslada ikkita usuldan iborat: Birinchisi - oldinga to'rt g'ildirak, bu siljish eng keng tarqalgan usul bo'lib, boshqarish vositasi orqali erishish uchun aylantiriladi va aylanada aylanib yurishni tasavvur qila olmaydi. Ikkinchisi - g'ildiraklarning bir tomonidagi oldingi chiziq, g'ildirakning yon tomoni orqaga, chunki bu erda to'rtta dvigatel mavjud, shuning uchun uni boshqarish mexanizmi yordamisiz bajarilishi mumkin va II rejimiga o'tish uchun davom etadi.
Bu quyidagi rasmda ko’rsatilgan:
Jarayondagi to'siqlardan saqlaning, siz aylanishingiz kerak, shunda rulning chap va o'ng tomonlari orqali ikkita qarama-qarshi tejamkorlikka erishish mumkin. Ammo, aylanish tezligini oshirish uchun motor foydalaniladi: Ikkinchi marta, mashina chapga va o'ngga, chapga burilib, shunga qarab boshqariladi, bu aylanish tezligini bir tomonga ham, II usulga ham oshirishi mumkin.
4.Izlanishlar va tahlillar iTesla avtomatik to'siqlardan saqlanish funktsiyasi
Avtomobilning asosiy funktsiyalarini amalga oshirish asosida avtomatik to'siqlarni oldini olishni amalga oshirish asosiy g'oyani amalga oshiradi, ya'ni: sensorlar (ultrasonik yoki infraqizil detektor moduli) aniqlangan ma'lumotni mikrokontrolderga (Arduino) uzatishda to'siqni aniqlaydi. ishlov berish, Arduino asosidagi algoritm, masalan, vosita va boshqaruv mexanizmi, avtomobilni to'siq holatidan qochishga imkon beradigan.
Avtomatik to'siqlarni oldini olish uchun aqlli avtomobilni amalga oshirish uchun men avtomobilni uchta yo'nalishda to'siqlarni aniqlash uchun ishlatiladimi yoki yo'qmi, infraqizil datchik va optimallashtirilgan ultrasonik modul oldida o'rnatdim. Aqlli mashina labirent to'siqlaridan qochish uchun emas, balki to'siqlarni chetlab o'tish uchun (masalan, quti oldida va hokazo), shuning uchun murakkab algoritmlarni loyihalashga hojat yo'q. Algoritm quyidagicha: agar to'siqning old tomonida va chap va o'ng tomonida joylashgan transport vositasida hech qanday to'siqlar bo'lmasa, avtomobil 90 ga o'ngga buriladi; Agar old va o'ngda va chapda joylashgan avtomobilda hech qanday to'siqlar bo'lmasa, mashina chapga buriladi; Agar avtomobil masalasi oldida biron bir to'siq bo'lsa va avtomobil chap va o'ng tomonida hech qanday to'siq bo'lmasa, mashina to'xtab qoldi, sudya bu tergovning ikki tomonini o'tmishda ko'rib chiqqan bo'lsa, u masofadan turib burilishni boshqaradi. vaqt (kechikish () funktsiyasi bilan), shunda mashina 90 daraja aylantirildi, shunda mashina to'xtadi. Agar avtomobil oldida to'siqlar bo'lmasa, chapga yoki o'ngga to'siqlar bo'lmasa, avtoulov qanotlari bo'lmaguncha oldinga hozirgacha to'siqlar. Ushbu algoritm juda sodda ko'rinadi, ammo u oddiy labirintdan chiqib, umuman to'siqlardan qochishi mumkin.
5. Infraqizil masofadan boshqarish pulti
Birinchidan, biz IRremote Arduino kutubxonasini "# include " qo'shamiz. Arduino tomonidan Serial Monitor sizning infraqizil masofadan boshqarish pultingizni tekshiradi va keyin kod ochiladi. (Men televizorning IR masofadan boshqarish pultidan foydalanaman) siz belgilagan koddan keyin infraqizil kod eritmasi. ITesla infraqizil boshqaruvida erishish mumkin.
Quyidagi kod infraqizil namoyish uchun na’muna:
#define UP 0xC26BF044 //My remote UP KEY UP
#define DOWN 0xC4FFB646 //My remote DOWN KEY DOWN
#define LEFT 0x758C9D82 //My remote LEFT KEY LEFT
#define RIGHT 0x53801EE8 //My remote RIGHT KEY RIGHT
#define STOP 0x8AF13528 //My remote STOP KEY STOP
Do'stlaringiz bilan baham: |
