Илмий раҳбар: т ф. н., доцент T. M. Собиржонов

MEXAНИKA MAСAЛAЛAРИНИ MATEMATИK ДAСTУРЛAШTИРИШ AСOСИДA БAЖAРИШ УСУЛЛАРИ.


Илмий раҳбар: т.ф.н. , доцент T.M. Собиржонов.
ТМ ассистенти Ж.A.Mўминов , 27-18 MСT гуруҳ талабалари- Тиловов Жасурбек, Жумаев Mирзоҳид.
“Taдбиқий мexaникa” кaфeдрaси.


Ишлаб чиқариш жараёнларини автоматлаштириш, янги технологияларни лойиҳалаш, бошқарув ва меҳнат самарадорлигини ошириш, узлуксиз таълим тизимини ривожлантириш, сифатли кадрлар тайёрлашни тезлаштиришнинг барчаси ҳисоблаш техникасини ривожлантириш орқали амалга оширилади. Бунинг учун бугунги кунда ёш авлодни қандай савияда тайёрлашга боғлиқ.
Албатта, охирги ўн йилликларда математика, физика, муҳандислик ва иқтисодий масалаларни ечишга кўп вақт сарфланар эди. Ҳозирги кунда эса бу масалаларни ечишга мўлжалланган бир қанча дастурлар яратилган бўлиб, бу дастурлар мураккаб математика масалаларини ечиш вазифаларини бажаришга мўлжалланган. Бу дастурлар жумласига Maple, Mathcad ва MATLAB дастурларини айтиб ўтиш мумкин.
Механика масалаларини ечишда Maple ва Mathcad дастуридан фойдаланиш катта аҳамиятга эга. Чунки кинематика ва динамика масалаларида моддий нуқта ва жисмларни ҳаракатини текисликда ва фазода ўрганиш учун график тасвирлаш ва анимацияни қўллаш уларни чуқур ўрганишга ёрдам беради.
Мақоланинг мақсадлари қуйидагича:
• Талабаларда механик ҳодисаларнинг математик моделини қуриш тасаввурларини уйғотиш.
• Табиат қонунларининг жисмлар ҳаракатига таъсирини аниқ мисолларда кўрсатиш.
Манипулятор бошқарувини тадқиқ қилиш.
Эркинлик даражаси иккига тенг бўлган манипуляторларнинг кинематик ва динамик ҳисобларини Mathcad математик дастурлаш пакетида бажариб кўрамиз. Ҳисоблашлар тажриба ишлари кўринишида берилган ва ўқувчиларга текис механизмларнинг ҳаракатини тадқиқ қилишга ўргатади. Тажриба иши учун алоҳида топшириқлар берилган бўлиб, [1] дан олинган манипуляторлар кинематик схемаси келтирилган. Тажриба ишлари назарий маълумотлар, ишнинг бажариш режаси ва масаланинг Mathcad дастурида сонли ечиш натижалари келтирилган. Горизонтал xOy текисликда ҳаракатланувчи, эркинлик даражаси иккига тенг бўлган манипулятор механик система сифатида қаралади(1-расм). Унинг геометрик ва динамик параметрлари берилган бўлиб, кинематик жуфтликлардаги ишқаланиш кучлари ва элементларнинг деформациялари ҳисобга олинмайди.
Бошқарув двигателининг қуввати, С панжанинг ва D детални τ вақт оралигидаги ушлаш учун сарфланадиган куч аниқлансин.
Детал кўрсатилган йўналишда V_D ўзгармас тезлик билан тўғри чизиқли ҳаракат қилади. Манипуляторнинг бошланғич ҳолати s₀,φ₀ умумлашган координаталарда, деталники эса –декарт координаталари х _D0 ,у _D0 да берилган. Вақтнинг t= _{пайтида манипулятор панжаси ва детал координаталари орасидаги фарқ чексиз кичик миқдор δ ни ташкил қилиши шарт. Кўрилаётган манипулятор учун параметрларнинг қуйидаги қийматлари олинган:} АС= l=1м 1-звенонинг узунлиги ;=0,5м 1-звенонинг оғирлик марказигача бўлган масофа; =3кг, =2кг звеноларнинг массаси; =0,8 _{1-звенонинг ҳаракат текислигига нисбатан перпендикуляр ўққа нисбатан инерция моменти;} V_D=2 м/с деталнинг тезлиги; =0 рад., =1 с-яқинлашиш вақти; -=0, =0,5 м, =0, =- рад. бошланғич шартлар.

1-расм.

Аниқлансин:
а) бошқарув кучи P(t) ва момент M(t);
б) двигателларнинг қувватини (t) и (t);
в) умумлашган координаталар s(t),φ(t) ва декарт координата х_С ,у_С ларнинг вақт бўйича ўзгариш қонунини.