X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

10.4. Sezishning lokatsion tizimlari 
Robotlarda qo‘llanadigan sezishning lokatsion sistemalari deb, aktiv va 
passiv lokatsiyani ishlatib, harakatlanuvchi va qo‘zg‘almas ob’ektlarni va ularning 
ishchi zonada joylashishi holatini aniqlash, hamda harakatlanuvchi detallarga 
ishchi organni yo‘naltirish uchun xizmat qiladigan qurilmalarga aytiladi [7].
Lokatsion sistemalar robototexnikada manipulyatsiya ob’ektlarining 
koordinatalarini o‘lchash uchun ham ishlatiladi. Unday sistemalar robotning 
qisqichida yoki ishchi asbobida o‘rnatilgan bo‘ladi va masalan, payvandlovchi 
asbobning berilgan troektoriya bo‘ytcha aniq harakatlanish imkoniyatini 
ta’minlaydi. Undan tashqari lokatsion sistemalar havfsizlik datchiklari sifatida ham 
ishlatilishi mumkin va u robotning biror predmet yoki odam Bilan to‘qnashishini 
oldini oladi. 
Hozirgi zamon lokatsiya datchiklarining ko‘pchiligi akustik va 
elektromagnit to‘lqinlarni tarqatish va qabul qilishiga asoslangandir. 
Lokatsion datchikning struktura sxemasi 10.5- rasmda keltirilgan.
10.5- rasm. Lokatsion datchikning struktura sxemasi: 
Q- qabul qiluvchi qurilma; K- kuchaytirgich; MAB- masofani aniqlash blogi; T- 
to‘lqin tarqatuvchi qurilma; IG- impuls generatori; TG-tayanch generatori. 
Umuman lokatsion datchiklari ikki sinfga bo‘linadi: 

uzoq masofa datchiklari;

yaqin masofa datchiklari. 
Q 
К 
МАB 
Т 
IG 
TG 
Ob’ekt 
Chiqish 
signallari 

---

131 
Uzoq masofa lokatsiya datchiklari ultratovush, lazer va yorug‘lik 
to‘lqinlarini ishlatib quriladi.
Ultratovush lokatsiya datchiklari 0.2-2 m diapazonda ob’ektgacha bo‘lgan 
masofani 2% xatolikda o‘lchaydi. Bunday datchiklar ob’ektni topi shva uning 
fazodagi holatini aniqlash uchun ishlatiladi. 
Lazer asosidagi lokatsiya datchiklari ob’ektning fazodagi holatini yuqori 
aniqlikda aniqlash imkonini beradi.