Введение. Основные понятия

Отклонением регулируемой величины принято называть разность между значением регулируемой величины в данный момент времени и некоторым начальным ее значением (соответствующего моменту времени до подачи управляющего воздействия). При неограниченно возрастающих управляющих воздействиях отклонение регулируемой величины является также неограниченно возрастающей функцией времени, тогда как ошибка (t) в удовлетворительно работающей системе всегда остается ограниченной (рис.1.8б).
4. Использование принципа комбинированного управления позволяет эффективно производить и компенсацию отклонений, и компенсацию возмущений. САР в этом случае (рис.1.9) представляет собой комбинацию рассмотренных САР, и автоматический регулятор АР в этом случае имеет более сложную структуру по сравнению с АР при управлении с компенсацией отклонений (рис.1.5).

Для большей эффективности такой системы измеряются и компенсируются лишь самые трудноотрабатываемые возмущения f_i(t), а неточную работу системы и действие других возмущений устраняют с помощью отрицательной обратной связи.