В переводе с греч. «природа»

Глава 3. Динамика вращательного движения
§ 3.1 Момент силы. Момент импульса.
Пусть некоторое тело под действием силы F, приложенной в точке А, приходит во вращение вокруг оси ОО' (рис. 1.14).

Сила действует в плоскости, перпендикулярной оси. Перпендикуляр р, опущенный из точки О (лежащей на оси) на направление силы, называют плечом силы. Произведение силы на плечо определяет модуль мо­мента силы относительно точки О:
М = Fp=Frsinα.
Момент силы есть вектор, определяемый векторным произведением радиуса-вектора точки приложения силы и вектора силы:
(3.1)
Единица момента силы — ньютон-метр (Н • м).
Направление М можно найти с помощью правила правого винта.
Моментом импульса частицы называется векторное произведение радиус-вектора частицы на её импульс:
или в скалярном виде L = гPsinα
Эта величины векторная и совпадает по направлению с векторами ω.

§ 3.2 Момент инерции. Теорема Штейнера

Мерой инертности тел при поступательном движении является масса. Инертность тел при вращательном движении зависит не только от массы, но и от ее распределения в пространстве относительно оси вращения. Мерой инертности при вращательном движении служит величина, назы­ваемая моментом инерции тела относительно оси вращения.
Моментом инерции материальной точки относительно оси враще­ния называют произведение массы этой точки на квадрат расстояния её от оси:
I_i=m_ir_i² (3.2)
Момент инерции тела относительно оси вращения называют сумму мо­ментов инерции материальных точек, из которых состоит это тело:
(3.3)
В общем случае, если тело сплошное и представляет собой совокупность точек с малыми массами dm, момент инерции определяется интегрированием:
(3.4)
[r — расстояние от оси вращения до элемента массой dm].
Если тело однородно и его плотность , то момент инерции тела
(3.5)
Момент инерции тела зависит от того, относительно какой оси оно вращается и как распределена масса тела по объему.
Наиболее просто определяется момент инерции тел, имеющих правильную геометрическую форму и равномерное распределение массы по объему.

• 
  Момент инерции однородного стержня относительно оси, проходящей через центр инерции и перпендикулярной стержню
  

(3.6)

• 
  Момент инерции однородного цилиндра относительно оси, перпен­дикулярной его основанию и проходящей через центр инерции,
  

(3.7)

• 
  Момент инерции тонкостенного цилиндра или обруча относительно оси, перпендикулярной плоскости его основания и проходящей через его центр,
  

(3.8)

• 
  Момент инерции шара относительно диаметра
  

(3.9)
Рассмотрим пример. Определим момент инерции диска относительно оси, проходящей через центр инерции и перпендикулярной плоско­сти вращения. Масса диска — m, радиус — R.
Площадь кольца (рис. 3.2), заключенного между
r и r + dr, равна dS = 2πr·dr . Площадь диска S = πR².
Следовательно, . Тогда
или
Согласно
(3.10)
Приведенные формулы для моментов инерции тел даны при условии, что ось вращения проходит через центр инерции. Чтобы определить моменты инерции тела относительно произвольной оси, следует воспользоваться теоремой Штейнера: момент инерции тела относительно произвольной оси вращения равен сумме момента инерции тела относительно оси, параллельной данной и проходящей через центр масс тела, и произведения массы тела на квадрат расстояния между осями:
(3.11)
[m — масса тела, d — расстояние от центра масс до выбранной оси вра­щения (расстояние между осями)].
Единица момента инерции — килограмм-метр в квадрате (кг· м²).
Так, момент инерции однородного стержня относительно оси, проходящей через его конец, по теореме Штейнера равен
(3.12)

§ 3.3 Уравнение динамики вращательного движения твердого тела

Рассмотрим вначале материальную точку А массой m, движущуюся по окружности радиусом г (рис. 1.16). Пусть на нее действует постоянная сила F, направленная по касательной к окружности. Согласно второму закону Ньютона, эта сила вызывает тангенциальное ускорение или F = ma_τ.
Используя соотношение a_τ = βr , получаем F = m βr.
Умножим обе части написанного выше равенства на r.
Fr = m βr ². (3.13)
Левая часть выражения (3.13) является моментом силы: М= Fr. Правая часть представляет собой произведение углового ускорения β на момент инерции материальной точки А: J= m r ² .
Угловое ускорение точки при ее вращении вокруг неподвижной оси пропорционально вращающему моменту и обратно пропорционально моменту инерции (основное уравнение динамики вращательного движения материальной точки):
М = β J или (3.14)
При постоянном моменте вращающей силы угловое ускорение будет величиной постоянной и его можно выразить через разность угловых скоростей:
(3.15)
Тогда основное уравнение динамики вращательного движения можно записать в виде
или (3.16)
[ —момент импульса (или момент количества движения), МΔt — импульс момента сил (или импульс вращающего момента)].
Основное уравнение динамики вращательного движения можно записать в виде
(3.17)