Umumiy doc

Rostlashning 
mutanosib-integral-differensial 
qonuni
. 
Rostlashning
PDF created with pdfFactory Pro trial version 
www.pdffactory.com

---

410 
mutanosib - integral - differensial qonunida (qisqacha PID-rostlash) rostlagich kirish 
kattaligining o‘zgarishi bilan chiqish kattaligi o‘zgarishtning orasidagi bog‘lanish 
quyidagi ko‘rinishga ega. 
),
(
1
0
2
0
1
∫
+
+
−
=
dt
dy
s
ydt
s
y
s
x
(14.11) 
Bu qonunni amalga oshiruvchi qurilmalar mutanosib- integral - differensial 
yoki darak beruvchi izodrom rostlagichlar (qisqacha PID - rostlagich) deyiladi. PID - 
rosalagichlar uchun rostlovchi ta’sirning qiymati rostlanuvchi parametrning berilgan 
qiymatidan chetga chiqishiga, shu chetga chiqishning integrali va tezligiga 
mutanosibdir. 
(14.11) tenglama operator shaklida quyidagicha yoziladi: 
).
(
)
(
)
(
2
2
1
0
p
y
P
s
P
s
s
p
P
x
⋅
+
+
−
=
Bu ifodadan PID - rostlagichlarning uzatish funksiyasi kelib 
chiqadi: 
,
)
(
)
(
)
(
2
2
1
0
p
p
s
p
s
s
p
y
p
x
p
W
+
+
−
=
=
(14.12) 
(14-9) tenglamada r ning urniga 
ω
j
ni qo‘ysak, PID - rostlagichlarining amplituda-
faza xarakteristikasiga ega bo‘lamiz: 
.
)
(
exp
)
(
)
(
)
(
1
0
2
2
2
0
2
2
1
0
2
1






−
+
−
+
=




−
+
−
=
s
s
s
arctg
j
s
s
s
s
s
j
s
j
W
ω
ω
π
ω
ω
ω
ω
ω
(14.4-rasmda 
PID 
- 
rostlagichlarining 
xarakteristikalari 
keltirilgan. 
Rostlagichning ACHX si quyidagi tenglama bo‘yicha tuziladi: 
.
)
(
)
(
2
0
2
ω
ω
ω
s
s
s
A
−
+
=
Bu xarakteristikaning ko‘rinishi 14.4-rasm, a da berilgan. 14.4-rasm, b da
mutanosib-integral - differensial rostlagichning FCHX si ko‘rsatilgan. Bu 
xarakteristika quyidagi tenglamaga muvofiq tuziladi. 
1
0
2
2
)
(
s
s
s
arctg
−
+
=
ω
π
ω
ϕ
Darak beruvchi izodrom rostlagichlar boshqa rostlagichlardan ilgarilash 
burchagining kattaligi bilan farq qiladi. Rostlagichning AFX si 14.4-rasm, v da 
PDF created with pdfFactory Pro trial version 
www.pdffactory.com

---

411 
keltirilgan PID rostlagichli ART o‘tish jarayonining egri chizig‘i 14.4-rasm, g 
da tasvirlangan. 
Darak beruvchi izodrom rostlagichlar uchta sozlash parametriga ega; uzatish 
(kuchaytirish) koeffisienti, izodrom vaqti va darak berish vaqti. SHu sozlash 
parametrlarini o‘zgatirish bilan rostlashning istalgan sifatiga erishiladi. PID - 
rostlagichlar rostlanuvchi kattalikning qoldiqli chetga chiqishiga yo‘l quyib 
bo‘lmaydigan va sezilarli kechikishga ega bo‘lgan inersion ob’ektlarda 
qo‘llanilganda o‘zini oqlaydi. 
( )
ω
A
ω
1
S
a
1
0
S
S
=
ω
( )
ω
ϕ
2
3
π
2
π
ω
б
0
→
ω
( )
ω
m
J
( )
ω
e
R
1
S
ω
←
в
y
t
г
PDF created with pdfFactory Pro trial version 
www.pdffactory.com

---

412 
14. 4- rasm.