Требования к робототехническим комплексам и системам и задачи науки

Тема 2.
Требования к робототехническим комплексам и системам и задачи науки.
План
1. Требования к робототехническим комплексам и системам.
2.Задачи к робототехническим комплексам и системам.
Управление промышленными роботами делится на:
- программно-управляемые роботы, работающие по заранее отрендеренным программам, являющиеся роботами первого поколения;
-адаптивно управляемые роботы, которые имеют устройства предчувствия, поэтому могут самостоятельно менять объекты в незапланированных и изменяющихся условиях, например, обходя различные препятствия, которые являются вторым поколением промышленности - роботы;
- интеллектуальные управляемые роботы, имеющие систему, обрабатывающую внешнюю информацию своими органами чувств, относятся к промышленным роботам третьего поколения. Промышленные роботы по функциям делятся на следующие группы, самый большой класс которых предназначен для управления автоматическими процессами в машиностроении. Кроме того, есть промышленные роботы, работающие в горнодобывающей и нефтяной промышленности (монтаж, монтаж и ремонт трубопроводов), металлургии, строительстве (монтажные работы, перевозки), легкой промышленности, пищевой промышленности
В машиностроении роботы делятся на следующие группы:
-служит для процессов литья металлов (литья).
- обслуживание уборочного процесса (сбора урожая);
- служащие для механической обработки;
- в автоматизации штамповки (прессовки);
-обслуживание сварочных процессов (сварщик).
В промышленности в машиностроении работает широкий спектр промышленных роботов.
По уровню специализации промышленные роботы делятся на 3 вида, независимо от выполняемых ими задач:
-универсальные (многоцелевые) роботы выполняют различные операции, т.е. работают с разными техническими устройствами;
-специализированные (целевые) роботы, выполняющие одну отдельную операцию (например, сварку, покраску, обслуживание отдельных устройств); -специальные роботы, выполняющие одну четко обособленную операцию (например, конкретная модель технологического устройства).
По характеру выполняемых операций классификация всех промышленных роботов делится на 3 группы:
-производственные (технологические), выполняют основные операции технологических процессов и принимают непосредственное участие в качестве изготовителя и переработчика
- передислокация - транспорт (вспомогательный), участвующий в выполнении вспомогательных операций в технологических операциях;
-универсальные роботы, выполняющие различные основные и вспомогательные технологические операции.
По видам передачи делятся на:
-электрический;
-гидравлический;
-пневматический;
-пневмо-гидравлический.
Промышленные роботы для подъема грузов делятся на:
- очень легкий - до 1 кг;
- легкие - до 10 кг;
- средний - до 100 кг; - масса - до 1000 кг;
- очень тяжелые - более 1000 кг.
Грузоподъемность роботов определяется грузоподъемностью манипуляторов (механизмов).
По количеству манипуляторов промышленные роботы делятся на:
-один манипулятор (одноручный);
-обе руки;
-трехручный;
-четыре руки.
Обычно количество манипуляторов у роботов ограничено одним. Ту же функцию обычно выполняют многоручные манипуляторы, но есть и роботизированные конструкции, выполняющие другие функции. Например: Промышленные роботы с 2-мя разными манипуляторами, обслуживающими прессы холодной штамповки, один из которых передает готовое изделие на пресс, а другой проталкивает простое, готовое изделие (деталь) в бункер.
Рассмотрим структурные схемы манипуляторов промышленных роботов:

Структурные схемы манипуляторов промышленных роботов: -а, б, в, г - схемы манипуляторов, определяющие размер рабочей зоны в радиальном направлении;-d, e, j, z - это тоже самое, только в вертикальном направлении.

Классификация промышленных роботов по точности и скорости.
Эти параметры взаимосвязаны и характеризуют динамические свойства роботов. Скорость манипуляторов определяется степенью их перемещения
Обычно используемые быстроходные манипуляторы делятся на 3 группы:
- малые - линейные скорости отдельных уровней движения до 0,5 м/с; - средняя линейная скорость от 0,5 м/с до более 1 м/с; - высокоскоростная скорость выше 1 м/с.
Большинство современных промышленных роботов относятся к группе средних скоростей. Скорость движения современных промышленных роботов на данный момент неудовлетворительна, им необходимо удвоить скорость. Основная сложность в том, что скорость и точность не всегда совпадают.
Точность манипуляторов характеризуется характером позиционной границы движения и результатами правильного прохождения заданной траектории. Во многих случаях точность роботов определяется абсолютным пределом. Точность роботов делится на 3 группы по общему назначению: - малая - линейная скорость 1 мм и выше; - средняя - линейная граница от 0,1 мм до 1 мм; -верхний - линейный предел менее 0,1 мм.
По количеству уровней движения - количество градусов движения зависит от базовой системы, которая равна сумме (сумме) координат объектов-манипуляторов, которые можно перемещать.
В зависимости от способа размещения промышленные роботы бывают стационарными и мобильными (раздвижными) и подвесными (подвес перемещается по рельсу), устанавливаемыми на другом устройстве (например, на сервисном стенде) и т.д. Движение роботов отличается тем, что у них нет подвижного устройства.
Развитие роботов и робототехники в машиностроении.
В настоящее время роботы больше используются в машиностроении, чем в других областях, поскольку ряд операций в этой области считаются вредными и опасными для здоровья человека.