Технологические схемы автоматизации сборки с помощью роботов

е – параллельно-последовательная компоновка; з – компоновка с тактовым столом

В качестве критерия выбора наиболее целесообразной технологической схемы сборки при проектных расчетах может использоваться длительность элементарного цикла сборки.

Пусть величина каждого поступательного и поворотного перемеще­ний исполнительного органа робота составляет соответственно L_пост и L_пов, а скорости этих движений соответственно v_пост и v_пов. Тогда время элементарного цикла сборки Т_ц будет равно:
(1)
В указанной формуле n – количество поступательных перемещений исполнительного органа, m - количество поворотных перемещений. Основное технологическое время (время непосредственно процесса сборки t_сб) в этом цикле соответствует величине
(2)
Величина цикловых потерь в данном случае может быть определена по формуле
(3)
Из формулы (3) видно, что производи­тельность сборки определяется в основном величиной технологических и. транспортных скоростей робота, а также величиной соответствующих перемещений.
В свою очередь, скорость выполнения сборочного соединения t_cб определяется типом соединения и способом фиксации детали в захватном органе сборочного робота. В связи с этим возможности ее регулирования малы, и в каждом конкретном случае требуется проведение специаль­ных экспериментальных исследований.
Величина вспомогательных перемещений и зависит в основном от числа деталей в собираемом узле и их габаритов, так как последние определяют размеры бункеров, питателей, лотков и другого оборудования, и должна поэтому выбираться минимальной. Следовательно, уменьшить цикловые потери и повысить производительность сборочного робота можно увеличением скорости холостых ходов и выбором оптимальных значений технологи­ческих скоростей.
Проведение подобного анализа возможных схем сборки на стадии проектирования технологического процесса сборки позволяет выбрать оптимальный вариант компоновки автоматического сборочного обору­дования. В дальнейшем выбранный вариант должен быть уточнен рас­четами на точность и надежность.