Tasdiqlayman «Avtomatlashtirish va boshqaruv» kafedrasi mudiri: ­­­­ “ ” 2022 y kursi sh I

Chastota 0 dan ∞ gacha o‘zgarganda ning qiymatlari

Chastota, ω	0,10	0,16	0,25	0,40	0,63	1,00	1,58
, grad	-95.7285	-99.1556	-104.269	-112.679	-125.169	-143.839	-168.952
Chastota, ω	2,51	3,98	6,31	10,00	15,85	25,12	39,81
, grad	-199.526	-231.548	-261.904	-288.851	-311.101	-327.78	-339.306
Chastota, ω	63,10	100,00	158,49	251,19	398,11	630,96	1000,00
, grad	-346.882	-351.744	-354.834	-356.789	-358.024	-358.816	-359.296

va larga asosan amplituda va faza bo‘yicha imkoniyatlar L va ni topamiz; L=∞, =65⁰ Grafikdan aniqlanishicha (4-rasm) berilgan ≤23% bajarilishi uchun L≥19db, ≥55⁰ bo‘lishi kerak. Demak, qurilgan L_z( ) sistemaga qo‘yilgan talablarni qanoatlantiradi.
>> which('tf')
C:\Program Files\MATLAB\R2014b\toolbox\control\control\@tf\tf.m % tf constructor
>> f1=410

f1 =

410

>> f2=tf[n2,d2]

??? f2=tf[n2,d2]
|
Error: Unbalanced or unexpected parenthesis or bracket.
>> tf=(n2,d2)
??? tf=(n2,d2)
|
Error: Expression or statement is incorrect--possibly unbalanced (, {, or [.
>> n2=[15]

n2 =

15

>> d2=[0.1 1]

d2 =

0.1000 1.0000

>> f=tf[n,d]

??? f=tf[n,d]
|
Error: Unbalanced or unexpected parenthesis or bracket.
>> f2=tf(n2,d2)
Transfer function:
15
---------
0.1 s + 1
>> n3=[0.13]

n3 =

0.1300

>> d3=[0.5 1]

d3 =

0.5000 1.0000

>> d3=[0.5 10.3 1]

d3 =

0.5000 10.3000 1.0000

>> d3=[0.15 0.8 1]

d3 =

0.1500 0.8000 1.0000

>> f3=tf(n3,d3)

Transfer function:
0.13
--------------------
0.15 s^2 + 0.8 s + 1
>> f4=[0.13]

f4 =

0.1300

>> f0=f1*f2*f3

Transfer function:
799.5
--------------------------------
0.015 s^3 + 0.23 s^2 + 0.9 s + 1
>> fu=f0/(1 +f0*f4)
Transfer function:
11.99 s^3 + 183.9 s^2 + 719.6 s + 799.5
--------------------------------------------------------------------------------
0.000225 s^6 + 0.0069 s^5 + 0.0799 s^4 + 2.003 s^3 + 25.18 s^2 + 95.34 s + 104.9> sisotool
>> ltiviwer
??? Undefined function or variable 'ltiviwer'.
>> ltiview






3-vazifa

Variant	Chiziqli qism parametrlari							Sistemaga talablar			Nochiziqli qism parametrlari
	K2, grad/s	K3, grad/s	K4, grad/s	T1, s	T2, s	T3, s	v, grad/s	t, grad/s	δ, %	to‘, s	tip	b	c	m
22	10	5	0,1	0,2	0,15	0,25	26	0,22	24	0,45	IV	2	4	0,4

Kz = 118

K1 = 33.6

Grafikdan o‘ta rostlash qiymatini

va o‘tkinchi jarayon vaqti t_o‘=0.43 s ni topamiz. Korrektlangan sistemaning bu qiymatlari loyihalanayotgan sistemaga qo‘yilgan talablarni qanoatlantiradi. Aks holda zaruriy sistema LAChXsi qaytadan qurilib, yangi korrektlovchi qurilma topilishi lozim.

3.1.7. Berk sistemadagi qaror xatolikni hisoblash
[1–5,7,8,10]

Avtomatik boshqarish sistemalariga qo‘yilgan asosiy talablardan biri qaror rejimda sistemaning chiqishida kirish signalini yetarli aniqlikda qayta yaratishdir.

Qaror xatolikni hisoblash quyidagi ketma-ketlikda amalga oshiriladi:

Berilgan shartlar:

bunda: – holat xatolik, – tezlik bo‘yicha xatolik va h.k. F(p) – berk sistemaning xatolik bo‘yicha uzatish funksiyasi:

. (13)
F(p) ni quyidagicha yozish mumkin:
, (14)

bu yerda koeffitsientlar xatolik koeffitsientlari bo‘lib, quyidagicha topiladi:

,

Ko‘rilayotgan misol uchun:

S₀=0; S₁=0,008; S₂=0,003 ga teng.
Korrektlangan sistema uchun xatoiklarni har xil kirish signallarida hisoblaymiz:


a) ;


b) ;


v) .

Hisoblash natijalarini analiz qilib, bu sistema faqat o‘zgarmas kirish signaliga nisbatan astatik sistema ekanligini aytish mumkin.

ADABIYOTLAR

1. 
   Besekerskiy V.A., Popov E.P. Teoriya sistem avtomaticheskogo upraleniya. SPb.: Professiya, 2004. – 752 s.
   
2. 
   Voronov A.A., Kim D.P., Loxin V.M. i dr. Teoriya avtomaticheskogo upravleniya. Uchebnik. 1, 2 ch. – M.: Vыssh.shk., 1986.
   
3. 
   Spravochnik po teorii avtomaticheskogo upravleniya / Pod red. A.A. Krasovskogo. – M.: Nauka, 1987. – 712 s.
   
4. 
   Topcheev YU.I. Atlas po proektirovaniyu sistem upravleniya. – M: Mashinostroenie, 1991.
   
5. 
   Metodi klassicheskoy i sovremennoy teorii avtomaticheskogo upravleniya / Pod red. K.A.Pupkova. TOM 1–4. – M.: MGTU im. Baumana, 2004.
   
6. 
   Rotach V.YA. Teoriya avtomaticheskogo upravleniya. M.: Izd-vo MEI. 2004. – 400 s.
   
7. 
   Vostrikov A.S. Teoriya avtomaticheskogo regulirovaniya. Ucheb. posobie dlya vuzov / A.S.Vostrikov, G.A.Fransuzova. – M.: Vыssh.shk., 2004. – 365 s.
   
8. 
   Spravochnoe posobie po teorii sistem avtomaticheskogo regulirovaniya i upravleniya / Pod red. Sankovskogo E.A. –Minsk.: «Vыsshaya shkola», 1973. –s.760.
   
9. 
   Metyuz Dj.G., Fink K.D. CHislennыe metodы. Ispolzovanie MATLAB. Per. s angl. – M.: Izd. Dom «Vilyams», 2001. – 720 s.
   
10. 
    Yusupbekov N.R., Muxamedov B.E., Gulomov Sh.M. Texnologik jarayonlarni boshqarish sistemalari. «O‘qituvchi», Toshkent, 1997. – 352b.
    
11. 
    Miraxmedov D.A. Avtomatik boshqarish nazariyasi. – T.: O‘zbekiston, 1993.
    
12. 
    Dyakonov V.P. MATLAB 6. Uchebnыy kurs. – SPb.: Piter, 2001. – 592 s.
    
13. 
    Dyakonov V. SIMULINK 4. Spetsialnыy spravochnik. – SPb.: Piter, 2002. – 528 s.