Simulink paketi model yaratish reja

23.1 – rasm. Robotning umumlashtirilgan strukturali 
sxemasi

---


Boshqaruvchi yoki aqliy tizim axborot tizimidan boruvchi (keluvchi) teskari 
bog’lanish signallari asosida yuritmalar va harakatlantiruvchi tizim mexanizmlarining boshqarish 
qonunlarini ishlab chiqish uchun xizmat qiladi. Bu tizimning boshqa muxim vazifasi – robotni 
odam bilan u yoki bu tilda aloqa qilishini, muxitni modellashni, ishlarni rejalashtirish, 
harakatlarni eng yaxshisini qoldirish va dasturlashni tashkil qilishdir. Robotlarning «miyasi» 
odatda EHM yoki mikroprotsessorlar asosida amalga oshadi. Bular, ko’p kirish (analog-raqamli) 
va chiqish (raqam – analogli) o’zgartgichlardan va interfeys aloqa kanallaridan iborat bo’lib, 
soni bir necha o’ndan bir necha minglargacha oraliqda bo’ladi. Bu kanallar bo’yicha, xuddi asab 
tizimi kabi, uzluksiz (analogli) va diskret –uzlukli( raqamli) signallar uzatiladi.

Harakatlantiruvchi yoki motor tizimi robotning dinamik xususiyatini, jumladan, 
uning turli tuman harakatlarini amalga oshirish xususiyatini xarakterlaydi. Bu tizim axborot-
boshqarish tizimi hosil qilgan boshqarish signallarini amalda bajarish uchun xizmat qiladi. 
Harakatlantiruvchi tizimnmng konstruktiv elementlari sifatida yuritmalar (motorlar) va ular bilan 
bog’langan mexanik qo’llar (manipulyatorlar), mexanik oyoqlar (pedikulyatorlar), g’ildirakli 
yoki o’rmalovchi shassili, hamda har ikkalasi ishlatilgan aravachalar ishlatiladi. 
SHundan qilib, robot struktura nuqtai nazaridan avtomat bo’lib, o’ziga majburiy element 
sifatida bog’lanish, axborot (sensor), boshqaruvchi (aqliy) va harakatlantiruvchi (motor) 
tizimlarini kiritadi. 
 
 
24-MA’RUZA 
Robotlarning yuritmalari 
 
REJA: 
1.
Robotlarning yuritmalari