Санкт-Петербург

Заключение. В качестве программого обоспечения (ПО) для получения модельных 
данных выбран пакет Gazebo, мощный симулятор роботов, разработанный для операционной 
системы Linux. В результате на платформе ПО ROS и MATLAB в ходе симуляции были 
получены модельные измерения для лазерного дальномера и бортовых датчиков робота: 
одометра, инерциальных датчиков. 
Литература 
1. Cadena C., Carlone L., Carrillo H., Latif Y., Scaramuzza D., Neira J., Reid I., Leonard J.J. Past, 
Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping: Towards the Robust-
Perception 
Age 
[Электронный 
ресурс]. 
– 
Режим 
доступа: 
http://ieeexplore.ieee.org/document/7747236/, своб. 
2. Давыдов О.И., Платонов А.К. Метод определения позиции и ориентации мобильного 
робота с лазерным сканером [Электронный ресурс]. – Режим доступа: 
http://www.keldysh.ru/papers/2015/prep2015_45.pdf, своб. 
3. Лазерный сканер HOKUYO URG-04LX-UG01 [Электронный ресурс]. – Режим доступа: 
http://www.wertech.ru/Products/ 145-hokuyo-urg-04lx-ug01-3d-3-.aspx, своб. 
4. Обзор 
ROS| 
Robotics 
notes 
[Электронный 
ресурс]. 
– 
Режим 
доступа: 
http://robotics.osll.ru/2014/11/ros.html, своб. 
5. Gazebo.Мощное программное обеспечение для исследования сенсорных систем и 
робототехники 
[Электронный 
ресурс]. 
– 
Режим 
доступа: 
http://cxem.net/software/gazebo.php, своб. 

---

Альманах научных работ молодых ученых 
XLVII научной и учебно-методической конференции Университета ИТМО. Том 1 
170 
Томеева Алина Рамилевна 
Год рождения: 1994 
Университет ИТМО, факультет систем управления и робототехники, 
кафедра информационно-навигационных систем, 
студент группы № Р4230 
Направление подготовки: 24.04.02 – Системы управления движением 
и навигация 
e-mail: [e-mail]