Санкт-Петербург

УДК 681.5 
РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМ АВТОНОМНЫМ 
ЦЕНТРОМ ИССЛЕДОВАНИЯ ВОДНЫХ ГЛУБИН, ПРИМЕНЯЮЩИМ 
ТЕХНОЛОГИИ РОЕВОГО ИНТЕЛЛЕКТА 
Шокатаев А.С., Исхаков М.Р., Бондаренко В.А., Росина Я.М. 
В 
работе 
рассмотрена 
разработка 
системы 
управления 
глубоководным 
мобильным 
исследовательским комплексом, и описана структура данного комплекса. 
Ключевые слова: глубоководный исследовательский центр, роевой интеллект, мультиагентный 
комплекс, система управления. 
На сегодняшний день в сфере глубоководных исследований чаще используются 
управляемые необитаемые подводные аппараты (НПА), нежели автономные. Этот метод 
сильно ограничен, что негативно отражается на результатах проводимых работ. Однако во 
время подводных исследований необходимо работать с невероятно большими территориями, 

---

Альманах научных работ молодых ученых 
XLVII научной и учебно-методической конференции Университета ИТМО. Том 1 
237 
для чего и уже существующие автономные необитаемые подводные аппараты (АНПА) 
оказываются недостаточными [1, 2]. 
Проведенный анализ современного рынка подводных исследований показал, что 
необходимо повысить надежность проводимых исследований, уменьшить затраты 
временных ресурсов и покрыть наибольшие подводные территории каждым исследованием. 
Таким образом, использование роевого интеллекта позволяет в значительной мере 
оптимизировать основные факторы, влияющие на исследования как в управляемых, так и в 
автономных НПА, используемых в настоящий момент в мире. 
Составленная система включает в себя множество АНПА, именуемых юнитами. 
Юниты подразделяются на различные типы: юниты поиска, анализа, рабочие юниты, 
базовые юниты, количество которых варьируется в соответствии с поставленной задачей.