Санкт-Петербург

частью, благодаря чему при перемещении обеспечивается постоянное смазывание 
поверхности сцепления адгезионным материалом. Питание двигателей, насоса и контроллера 
обеспечивает 12-вольтный аккумулятор емкостью 0,8 Ач, обеспечивающий роботу до 80 мин 
автономной работы. 

---

Альманах научных работ молодых ученых 
XLVII научной и учебно-методической конференции Университета ИТМО. Том 1 
197 
а 
б 
Рис. 2. Трехмерная модель робота-улитки (а), проекционные виды (б) 
Для обеспечения единого волнового фронта поверхности сцепления тело и голова 
робота-улитки обтянуты снизу эластичной (нитриловой) прослойкой. 
Размеры устройства составляют 332×180×135 мм, а приблизительная масса – 2,5 кг. 
Таким образом, в результате данной работы получена конструкция биомиметического 
робота-улитки, воспроизводящего принципы локомоции гастроподов. Данное мехатронное 
устройство может позволить детальнее изучить характеристики движения реальных улиток, 
и факторы на них влияющие, а также найти практическое применение в исследовательских 
целях в районах с труднопроходимым ландшафтом. 
В дальнейшем цель работы состоит в создании опытного образца устройства и 
проведения испытаний и расчетов с целью определения наиболее оптимального аналога 
улиточного муцина. 
Литература 
1. Tyrakowski T., Kaczorowski P., Pawłowicz W., Ziółkowski M., Smuszkiewicz P., 
Trojanowska I., Marszaek A., Żebrowska M., Lutowska M., Kopczyńska E., Lampka M., 
Hoyłńska-Iwan I., Piskorska E. Discrete Movements of Foot Epithelium during Adhesive 
Locomotion of a Land Snail // Folia Biologica. – 2012. – V. 60. – № 1-2. – P. 99–108. 
2. Chan B., Ji S., Koveal C., Hosoi A.E. Mechanical Devices for Snail-like Locomotion // Journal 
of Intelligent Material Systems and Structures. – 2007. – V. 18. – № 2. – P. 111–116. 
3. Zarrouk D., Mann M., Degani N., Yehuda T., Jarbi N., Hess A. Single actuator wave-like robot 
(SAW): design, modeling, and experiments // Bioinspiration & Biomimetics. – 2016. – V. 11. – 
№ 4. – Р. 046004. 

---

Альманах научных работ молодых ученых 
XLVII научной и учебно-методической конференции Университета ИТМО. Том 1 
198