Rostlash qonunlari. Rostlashning statik qonuni. Rostlashning integral qonuni

2.4-rasm. PID–rostlash qonuni

Uzluksiz harakatga ega bo`lgan rostlagichlar uchun rostlash qonunini LERNER diagramasi bo`yicha aniqlash mumkin (9.12-rasm).
Т- ob’ektning vaqt doimiysi.
- kechiqish vaqti
t - rostlash vaqti
- Rostlanuvchikattalikningmumkinbo`lganturg’unlashganchetgachiqishqiymati.
 - hisoblangantashqita’sirqiymati (raschetnayavozmuщeniya)
G - kattalikning mumkin bo`lgan chetga chiqishlar qiymati.
Diagrammadashtrixbilanko`rsatilganqisminio`zichigaoluvchiqiymatlarrostlagichningqo`llanishsohasihisoblanadi.
Bu yerdan ko`rinadiki, hech bir rostlagich ikqilangan kechiqish vaqtidan kam bo`lmagan rostlash vaqtiga ega emas .
2<<sub>c</sub><4 da maxsus tezkor rostlagichlar qo`llaniladi.
4<_c<6da PID rostlagichlari, 6<_c<10dan boshlab astatik rostlagichdan boshqa barcha rostlagichlar qo`llanilishi mumkin.
Rostlash prinsipining asosiy sharti rostlovchi ta’sirning kechiqish vaqtining vaqt doimiysiga munosabati bilan aniqlanadi, ya’ni:
1) Agar, bo`lsa, pozitsion rostlash qonuni ishlatiladi.
2) bo`lsa, maxsus o`ta sezgir rostlagichlar qo`llaniladi. (masalan: impulsli rostlagichlar)
3) bo`lsa, bir tekisda rostlash qo`llaniladi.(plavnoye regulirovaniye) bu holda rostlovchi signal kechiqish vaqti,
- rostlovchi organ va boshqa ob’ektdagi kechiqish vaqti
Т_r.o- sig’imli rostlovchi organning vaqt doimiysi. Ko`p sig’imli ob’ektlar uchun





2.5-rasm. Uzluksiz harakatga ega bo`lgan rostlagichlar uchun rostlash qonunini LERNER diagrammasi