“robototеxnika komplеkslari va tizimlari” fanidan O’quv-uslubiy majmua

Dastgohlarga osma qo’zg’aluvchan robotlar bilan 
guruhiy xizmat ko’rsatish 
jihozlarni bir yoki ikki qatorga joylashtirilib 

---

90 
amalga oshiriladi. Robotning yuqori trassasida va dastgohlarning chiziqli 
(bir yoki ikki qatorli) joylashuvida asosiy va yordamchi qurilmalarni, 
zagotovka va detallar-ni nazorat qilish pozitsiyalarini, oraliqli 
yig’uvchilarni va boshqalarni jaylashtirish osonroq bo’ladi.
Xavfsizlik talablari oson ta’minlanadi.
Bunday texnik yechimlar ko’proq dastgohlarda ishlov berishning uzoq 
davom etadigan sikl-larida va uch yoki undan ortiq (12 ta gacha) ishlov 
berish qurilmalarining o’zaro bog’liq ishlari za-rur hollarda qo’llaniladi. Bu 
holda ishlov berish vaqti bo’yicha cheklash operatsiyasi, misol uchun ikki 
dastgohda bajariladi. 20 kg gacha bo’lgan tishli vallarga ishlov beruvchi, 
Mitsubishi Heavy Ind (Yaponiya) firma-siga mansub 
avtomatik liniya
4-
rasmda ko’rsatilgan. Liniyaga ikkita osma qo’zg’aluvchan Robitus RC 
robotlari xizmat ko’rsatadi. Birinchi robot markaziy frezerlash va ikkita 
tokarlik dastgohlariga
5.5-rasm. Ikkita Robitus RC robotlari orqali xizmat ko’rsatiladigan olti 
dastgohli avtomatik liniya:
1 – shilish dastgohi; 2 – konveyer; 3 – tishli frezerlash dastgohi; 4 – detallar 
solingan tara; 5 – raqamli dasturiy boshqaruvli tokarlik dastgohi; 6 – 
tokarlik nusxa ko’chirish dastgohi; 7 – markaziy frezerlash dastgohi; 8 – 
monorels; 9 – robot.
xizmat ko’rsatsa, boshqasi qolgan qurilmalarga xizmat ko’rsatadi. Birinchi 
robotning ishchi zonasi-da zagotovkalarni uzatuvchi konveyer joylashgan. 
Ikkita robotning birgalikdagi ishchi zonasida de-tallarni termik ishlov 
berish uchastkasiga va ishlov berilgan detallarni tayyor mahsulot omboriga 
kiritish va chiqarish konveyeri joylashgan. Liniyaning ishlash suratiga 
moslikda robotlarning ish-lash dasturi beriladi. Bu dastur dastgohlarda 
o’rnatish – yechishni va detallarni dastgohdan dastgoh-ga ketma-ket 
(texnologik jarayon ketma-ketligi bo’yicha) tashishni ta’minlaydi.

---

91 
ACBP-01 avtomatik uchastkasi 
(5.6-rasm) uzunligi 500 – 1400 mm, 
diametri 140 mm gacha va massasi 160 kg gacha bo’lgan elektrodvigatel 
vallariga ishlov berish uchun mo’ljallangan. Vallar kesik prokatlardan 
tayyorlanadi. Zagotovkalar elektrokaralarda tashiladi va УМ160Ф2.81.01 
roboti
5.6-rasm. Elektrodvigatel vallariga ishlov berish uchun mo’ljallangan ACBP-
01 avtomatlashtirilgan uchastkasi:
1 – zagotovkalarni uzatuvchi rolikli uzatmali konveyer; 2 – markaziy 
frezerlash dastgohi; 3 – boshlang’ich yig’uvchi; 4 – zagotovka uzunligini 
o’lchovchi qurilma; 5 – zagotovka; 6 – oraliqli yig’uvchi; 7 – 
fotohimoyalash qurilmasi ustuni; 8, 12 – kutish pozitsiyalari; 9, 13 – 
raqamli dasturiy boshqaruvli tokarlik dastgohlari; 10 – oraliqli yig’uvchi; 
11 – uchastkaning chiqish pozitsiyasi (tayyor mahsulotlarni yig’uvchi); 
14 – robot qo’li bilan birga bo’lgan ko’chuvchi aravacha; 15 – robot 
monorelsi; 16 – tayanch ustuni.
ularni olib ketib boshlang’ich yig’uvchi 3 yacheykalariga taxlaydigan 
uzatish pozitsiyasidan uzatuv-chi rolikli konveyerga yuklanadi. Uchastka 
markaziy frezerlash dastgohi 2 va o’ttiz xil o’lchamdagi vallarga tokarlik
ishlov berish, markazlash, kesim hosil qilish ishlari amalga oshiriladigan 
ikkita 1Б732ФЗ modelidagi raqamli dasturiy boshqaruvli dastgohlar (9 va 
13) bilan ta’minlangan. Robot dastgohlarga ularning chaqiruvi bo’yicha 

---

92 
xizmat ko’rsatadi. Bir vaqtda tushgan so’rovlardan kata-roq ishlov berish 
siklidagi dastgoh tanlanadi. Dastgohlar orasida oraliqli (detallarni) 
yig’uvchilar 6 va 10 joylashganlar. Sezish tayoqchasiga ega bo’lgan robot 
boshlang’ich yig’uvchi 1dan zagotovka 5 qidiruvini amalga oshiradi, uning 
diametrini o’lchaydi, qurilma 4 yordami bilan esa uning uzun-ligini ham 
o’lchaydi. Agar zagotovkaning uzunligi yoki diametri qo’yilgan 
chegaradan chiqib ketsa, u yaroqsiz deb e’lon qilinadi.
Robot uch tayanch ustunlari 16 ga mahkamlangan monorels 15 bo’ylab 
ko’chadi. U dast-gohlarni yuklash va ulardan yuk tushirish, detallarni 
dastgohlararo tashish, ularni qayta joylashtirish, 6 va 10 yig’uvchilarda, 
shuningdek, tokarlik dastgohlari oldida joylashgan kutish pozitsiyalari 8 va 
12 da oraliqli taxlashlarni bajaradi. Ishlov berishdan so’ng robot uchastkaning 
chiqish pozitsiyasida detallarni magazin 11 ga joylaydi. Ish xavfsizligi ustun 
7 larda joylashtirilgan fotodat-chiklar orqali ta’minlanadi.
Dastgohlarning orqasidan metal qirindilarni tozalovchi konveyer o’tadi. 
Uchastkaga bitta operator orqali xizmat ko’rsatiladi.
ACBP-01 modeli УМ160Ф2.81.01, УМ40Ф2.81.01,CМ40Ф2.80.01 va
СМ160Ф2.05.01 modelli robotlar bilan ta’minlangan va 40 va 160 kg gacha 
bo’lgan aylanish jismlari va korpus de-tallari turiga mansub detallarga ishlov 
berishga mo’ljallangan uchastka va avtomatik liniyaning ta-komillashganidir.
5.7-rasm. 40 kg gacha massali aylanish jismlari turiga mansub detallarga 
tokarlik ishlov berish ACBP-10 avtomatlashtirilgan uchastkasi:
1 – telfer (elektrouzatmali osms yuk ko’tarish qurilmasi); 2 – markaziy 
frezerlash dastgohi;
3 – tokarlik dastgohi; 4 – aravacha va CM40Ф2.80.01 modelidagi 
robotning qo’li; 5 – robot monorelsi;6 – oraliqli yig’uvchi; 7 – detallarni 
nazorat qilish pozitsiyasi; 8 – rolikli konveyer.

---

93 
ACBP-04 turidagi tokarlik ishlov berish robototexnik kompleksi ACBP-
10 uchastkasiga o’xshash, lekin liniyaga joylashtirilgan ikkita dastgoh va 
ularga xizmat ko’rsatuvchi robotdan iborat. RTK seriyali va kichik seriyali 
ishlab chiqarish sharoitida diametric 100 mm gacha, uzunligi 300 – 800 mm 
va massasi 40 kg gacha bo’lgan vallarga tokarlik ishlov berish uchun 
mo’ljallangan.
Vallarning ichki va tashqi sirtlariga turli murakkablikdagi zinasimon va 
egri chiziqli profilda bir yoki bir necha o’tishda ishlov beriladi. Qotirish 
rezbalari kesish uskunasida kesiladi.
RTK o’z ichiga 16K20T1 modelidagi ikkita tokarlik yarim avtomati, 
CM40Ф2.80.01 mode-lidagi robot, yordamchi qurilma va ish xavfsizligini 
ta’minlovchi sistema (yorug’likdan himoya-lash) larni o’z ichiga oladi. 
Tayanch sistemasi dastgoh shpindellari o’qlariga parallel joylashgan,
SRli kompleksning chiziqli komponovkasi dastgohlarni rostlash va ularga 
xizmat ko’rsatishda ular-ning uzellari va mexanizmlariga oson kirish 
imkonini beradi.
RTK dastgohlari kolonnalar orasida robotning 
tayanch sistemasi bo’ylab joylashtiriladi. Ko-lonnalar ro’parasida taralar 
turadi. Dastgoh yon yog’i va kolonna orasida detallarni operatsiyalararo 
saqlashga mo’ljallangan oraliqli pozitsiyalar joylashgan. Kompleks 
yorug’likdan himoyalash qurilmalari bilan ta’minlangan. Robotning 
tutqichi magazin va tara pozitsiyalaridagi detallar holatini aniqlovchi 
datchiklar-ga ega.
УПМ331 modelidagi robot boshqaruv qurilmasi dastgohlarga ularning 
chaqiruvi bo’yicha xizmat ko’rsatadi. Ikkala dastgohdan bir vaqtda chaqiruv 
tushsa, robot birinchi bo’lib ishlov berish sikli kattaroq dastgohga xizmat 
ko’rsatishi to’g’risidagi birinchilik sistemasi o’rnatiladi.
RTK tarkibiga kiruvchi dastgohlar patron mushtaklarida avtomatik 
qisishbo’shatish, detal-larni yechish, golovka shpindellarini kiritish-chiqarish, 
ishchi zona chegarasini kiritish-chiqarish, dastgoh va robot orasidagi buyruq 
almashish kabilar bilan ta’minlashi kerak.
Ushbu asosiy talablar 16K20T modelidagi dastgohning mexanik 
sistemasini va elektroavto-matikasini modernizatsiya qilishda bajarilgan. 
Bundan tashqari asosiy va oraliqli magazinlar elektroqurilmasini o’z ichiga 
oluvchi elektroavtomatikaning moslashuvchan sistemasi, shuningdek,
RTK xavfsizligi ta’minoti sistemasi ishlab chiqilgan.
RTKning butun elektroavtomatikasi boshqaruvini robotning raqamli 
dasturiy boshqaruv sis-temasi amalga oshiradi. ushbu sistema dastgohlarga 
guruhiy xizmat ko’rsatishda boshqaruvni ko’r-satuvchi markaziy sistema 
hisoblanadi.
Kompleks ishlashining uch xil variant ko’rib chiqilgan:

detallarga turli operatsiyalarni bajarish uchun qo’yilgan dastgohlarda 
ketmaketlikda ishlov berish;

---

94 

bir xil nomdagi detallarga aynan bir operatsiyani bajarish uchun 
qo’yilgan dastgohlarda parallel ravishda ishlov berish;

ikki xil nomdagi detallarga mos operatsiyalarni bajarish uchun qo’yilgan 
dastgohlarda parallel ravishda ishlov berish.
Kompleks tarkibidagi avtomatik manipulyator zagotovkalarni magazindan 
olib dastgohga yuklashni va zagotovkalarni dastgohdan dastgohga 
uzatishni amalga oshiradi.