Reja: Uchuvchisiz samolyotlar

---

Mavzu:
 
Dronlar interneti (IoD) – reallik
.
 
Reja: 
1 .Uchuvchisiz samolyotlar; 
 
2. Tasniflar; 
 
3. Vazn asosida; 
 
4. Avtonomiya darajasiga asoslangan; 

---

An uchuvchisiz havo vositasi (UAV), odatda dron sifatida tanilgan, bu 
samolyot hech qanday odamsiz uchuvchi, ekipaj, yoki bortdagi yo'lovchilar. 
Uchuvchisiz samolyotlar-bu uchuvchisiz samolyotlar tizimining tarkibiy qismi 
(UAS), bu erga asoslangan tekshirgich va UAV bilan aloqa tizimini qo'shishni 
o'z ichiga oladi.[1] uchuvchisiz samolyotlarning parvozi inson operatori 
tomonidan masofadan boshqarish pulti ostida, masofadan boshqariladigan 
samolyotlar (RPA) sifatida yoki avtopilot yordami kabi turli darajadagi 
avtonomiyalar bilan, inson aralashuvi uchun hech qanday ta'minotga ega 
bo'lmagan to'liq avtonom samolyotlarga qadar ishlashi mumkin.[2][3] 
Uchuvchisiz samolyotlar dastlab yigirmanchi asrda harbiy missiyalar uchun 
juda "zerikarli, iflos yoki xavfli"ishlab chiqilgan[4] odamlar uchun va yigirma 
birinchi navbatda ular aksariyat harbiylar uchun muhim boylikka aylandi. 
Nazorat texnologiyalari yaxshilanishi va xarajatlar pasayishi bilan ulardan 
foydalanish ko'plab harbiy bo'lmagan dasturlarga qadar kengaytirildi.[5] [6] 
bu o'rmon yong'in monitoring o'z ichiga oladi,[1] havo fotografiya, mahsulot 
yetkazib berish, qishloq xo'jaligi, politsiya va nazorat, infratuzilma 
tekshirishlar, fan,[7][8][9][10] kontrabanda, [11] va uchuvchisiz poyga. 
Atama dron 1920-yillar kabi jangovar kemaning qurollarini otish uchun 
ishlatiladigan masofadan uchadigan maqsadli samolyotlarga qo'llaniladigan 
aviatsiyaning dastlabki kunlaridan boshlab ishlatilgan Fairey malikasi va 
1930-yillar De Havilland malikasi asalari. Keyinchalik misollar Airspeed 
malikasi ari va Maylz malikasi Martinet, tomonidan yakuniy almashtirishdan 
oldin GAF Jindivik.[12] muddatli umumiy foydalanish qoladi. 
Uchuvchisiz havo vositasi (UAV) "inson operatorini olib yurmaydigan, 
avtoulovni ko'tarish uchun aerodinamik kuchlardan foydalanadigan, 
avtonom uchadigan yoki masofadan boshqariladigan, sarflanadigan yoki 
tiklanadigan va o'limga olib keladigan yoki olib yurishi mumkin 
bo'lgan"quvvatli, havo vositasi" deb ta'riflanadi.[13] UAV odatda harbiy 
foydalanish holatlarida qo'llaniladigan atama.[14] avtomobil o'zi bir o'q, 
chunki biroq urush rahbari bilan raketa uchuvchisiz havo hisoblanmaydi. 

---

Atama uchuvchisiz samolyotlar tizimi (UAS) tomonidan qabul qilingan 
Amerika Qo'shma Shtatlari Mudofaa vazirligi (DoD) va Amerika Qo'shma 
Shtatlari Federal aviatsiya ma'muriyati (FAA) 2005 yilda ularga ko'ra 
uchuvchisiz samolyotlar tizimi yo'l xaritasi 2005-2030.[15] The xalqaro 
fuqaro aviatsiyasi tashkiloti (ICAO) va Britaniya fuqaro aviatsiyasi 
ma'muriyati Evropa Ittifoqining yagona Evropa osmonida (SES) ishlatilgan 
ushbu atamani qabul qildi havo harakatini boshqarish (ATM) tadqiqotlari 
(SESAR Qo'shma majburiyat) 2020 yil uchun yo'l xaritasi.[16] bu muddat 
samolyot boshqa elementlar muhimligini ta'kidlaydi. U erni boshqarish 
stantsiyalari, ma'lumotlar havolalari va boshqa qo'llab-quvvatlash uskunalari 
kabi elementlarni o'z ichiga oladi. A o'xshash muddatli uchuvchisiz-samolyot 
avtomobil tizimi (uchuvchisiz havo), hech uchuvchi havo avtomobil (RPAV), 
hech uchuvchi samolyot tizimi (RPAS) hisoblanadi.[17] shunga o'xshash 
ko'plab atamalar ishlatilmoqda. "Bo'sh "va" kimsasiz "vaqti-vaqti 
bilan"uchuvchisiz" muqobil sifatida ishlatiladi.[18] 
Dasturiy ta'minotdan tashqari, avtonom samolyotlar bulutli hisoblash, 
kompyuterni ko'rish, sun'iy intellekt, mashinani o'rganish, chuqur o'rganish 

---

 va termal sensorlar kabi inson aralashuvisiz o'z vazifalarini bajarishga imkon 
beradigan ko'plab ilg'or texnologiyalarni ham qo'llaydi.[19] 
1 iyun 2019 kuchga kirgan yangi qoidalarga binoan, atama rpas (masofadan 
boshqariladigan samolyot tizimi) Kanada hukumati tomonidan "masofadan 
boshqariladigan samolyot, uning boshqaruv stantsiyasi, qo'mondonlik va 
boshqaruv havolalari va parvoz paytida zarur bo'lgan boshqa tizim 
elementlaridan tashkil topgan sozlanishi elementlar to'plami" degan 
ma'noni anglatadi".[20] 
Uchuvchisiz samolyotlarning masofadan boshqariladigan model 
samolyotlarga aloqasi aniq emas.[chaqirish zarur] uchuvchisiz havo yoki 
model samolyot o'z ichiga olishi mumkin. Ba'zi yurisdiktsiyalar o'zlarining 
ta'riflarini hajmi yoki vazniga asoslanadi; ammo, AQSh FAA har qanday 
ekipajsiz uchuvchi hunarmandchilikni kattaligidan qat'i nazar, PUA sifatida 
belgilaydi. Dam olish uchun foydalanish uchun dron (A dan farqli o'laroq 

---

UAV) a model samolyot bu bor birinchi shaxs video, avtonom imkoniyatlar, 
yoki ikkalasi ham.[21] 
Tasniflar 
Ushbu bo'limda tekshirish uchun qo'shimcha havolalar kerak. Iltimos, 
ishonchli manbalarga iqtiboslar qo'shib, ushbu maqolani yaxshilashga 
yordam bering. Unsourced moddiy ostiga va ketkazilishi mumkin. (2021 yil 
May) (ushbu shablon xabarini qanday va qachon olib tashlashni bilib oling) 
Samolyot og'irligi yoki dvigatel turi, parvozning maksimal balandligi, 
operatsion avtonomiya darajasi, operatsion roli va boshqalar kabi dizayn 
konfiguratsiyasiga ko'ra har qanday boshqa samolyotlar singari tasniflanishi 
mumkin. 
Vazn asosida 
Nano (250 g gacha tortish), mikro havo vositalari (MAV) (250 g — 2 kg), 
miniatyura UAV yoki kichik (SUAV) (2-25 kg), o'rta (25-150 kg), va katta (150 
kg dan ortiq) - ularning og'irligi asosida, pilotsiz samolyotlar besh toifaga 
ajratish mumkin).[22] 
Avtonomiya darajasiga asoslangan 
Dronlar, shuningdek, parvoz operatsiyalarida avtonomiya darajasiga qarab 
tasniflanishi mumkin. ICAO ekipajsiz samolyotlarni masofadan 
boshqariladigan samolyot yoki to'liq avtonom deb tasniflaydi.[23] ba'zi Gost 
muxtoriyat oraliq daraja taklif. Masalan, ko'pgina kontekstlarda masofadan 
boshqariladigan, ammo bazaga avtonom qaytish operatsiyasiga ega bo'lgan 
transport vositasi. Ba'zi samolyot turlari ixtiyoriy ravishda uchuvchisiz yoki 
samolyot sifatida uchishi mumkin, ular orasida ekipajsiz yoki ixtiyoriy

---

ravishda uchuvchi uchuvchisiz samolyotlarga (OPV) aylantirilgan uchuvchisiz 
samolyotlar bo'lishi mumkin. 
Balandlikka asoslangan 
Balandlikka asoslanib, ParcAberporth uchuvchisiz tizimlari forumi kabi 
sanoat tadbirlarida quyidagi UAV tasniflari ishlatilgan: 
Qo'lda 2000 fut (600 m) balandlik, taxminan 2 km diapazon 
5000 fut (1500 m) balandlikka yaqin, 10 km gacha 
NATO turi 10000 fut (3000 m) balandlik, 50 km gacha 
Taktik 18000 fut (5500 m) balandlik, taxminan 160 km diapazon 
Erkak (o'rtacha balandlik, uzoq chidamlilik) 30000 fut (9000 m) gacha va 200 
km dan ortiq 
Xeyl (baland balandlik, uzoq chidamlilik) 30000 fut (9100 m) dan ortiq va 
noaniq diapazon 

---

Gipersonik yuqori tezlik, supersonik( Mach 1-5) yoki gipersonik (Mach 5+) 
50000 fut (15200 m) yoki suborbital balandlik, 200 km dan ortiq 
Orbital past yer orbitasi (Mach 25+) 
MDH oy yer-oy uzatish 
Uchuvchisiz havo uchun kompyuter yordamida tashuvchilarni boshqarish 
tizimi (CACGS)
Kompozit mezonlarga asoslanib 
Kompozit mezonlarga asoslangan tasnifga misol AQSh harbiylarining 
uchuvchisiz havo tizimlari (UAS) UAV komponentining og'irligi, maksimal 
balandligi va tezligiga qarab samolyotlarni tasniflash. 
Tarix 
Asosiy maqola: uchuvchisiz uchish apparatlari tarixi 
Uinston Cherchill va boshqalar de Havilland Queen Bee maqsadli uchuvchisiz 
samolyotining uchirilishini tomosha qilishni kutmoqdalar, 6 iyun 1941 yil 
Rayan Firebee, 1951 yilda birinchi marta uchgan bir qator maqsadli 
dronlardan/parchalanmagan havo transport vositalaridan biri. Isroil havo 
kuchlari muzeyi, Hatzerim aviabazasi, Isroil, 2006 yil 
Suvaysh kanali bo'ylab birinchi taktik UAV missiyasi oldidan so'nggi 
tayyorgarlik (1969). Turgan: Isroil razvedka korpusidan mayor Shabtai Brill, 
taktik UAV innovatori. 
Isroil Tadiran Mastiff, qaysi birinchi uchib 1975, ko'pchilik tomonidan 
ko'riladi[o'lchash] birinchi zamonaviy battlefield UAV sifatida, tufayli uning 
data-link tizimi uchun, sabr-loitering, va jonli video-oqim.[24] 
Dastlabki dronlar 

---

Urush janglari uchun uchuvchisiz havo vositasidan dastlabki qayd etilgan 
foydalanish 1849 yil iyulda sodir bo'lgan,[25] balon tashuvchisi bilan 
(samolyot tashuvchisi uchun kashshof)[26] dengiz aviatsiyasida havo 
kuchidan birinchi tajovuzkor foydalanishda.[27] [28] [29] Vengriyani qamal 
qilayotgan Avstriya kuchlari qurshovga olingan shaharga 200 ga yaqin 
yondiruvchi sharlarni uchirishga uringan. Sharlar asosan quruqlikdan 
uchirilgan; biroq, ayrimlari Avstriyaning SMS Vulkano kemasidan ham 
uchirilgan. Shaharda kamida bitta bomba tushdi; biroq, uchirilgandan keyin 
shamol o'zgarganligi sababli, sharlarning aksariyati o'z maqsadlarini o'tkazib 
yuborishdi va ba'zilari avstriyalik chiziqlar va uchuvchi kema Vulkano ustidan 
orqaga qaytishdi.[30][31][32] 
Ispaniyalik muhandis Leonardo Torres y Quevedo 1903 yilda Parij Fanlar 
Akademiyasida inson hayotini xavf ostiga qo'ymasdan o'z dizaynidagi 
dirijablni sinovdan o'tkazish niyatida "Telekino" deb nomlangan radioga 
asoslangan boshqaruv tizimini joriy qildi.[33][34] 
Dronlarning sezilarli rivojlanishi 1900-yillarda boshlangan va dastlab harbiy 
kadrlarni tayyorlash bo'yicha amaliy maqsadlarni ta'minlashga qaratilgan. A 
quvvatlanadi UAV da erta urinish A. M edi. 1916 yilda pastning "havo 
maqsadi".[35] past Geoffrey De Havilland ning monoplane nazorat ostida 
uchib biri ekanligini tasdiqladi 21 mart 1917 uning radio tizimi 
yordamida.[36] bahorida bu muvaffaqiyatli namoyish quyidagi 1917 past 
Royal floti bilan samolyot nazorat tez avtomobil ishga tushirdi D. C. B. s 
rivojlantirish berildi 1918 yuk va port qurilmalarini hujum uchun 
mo'ljallangan va u ham Zeebrugge reyd uchun tayyorgarlik qanot 
qo'mondoni Brock yordam. Boshqa Britaniya uchuvchisiz o'zgarishlar ustidan 
parkini etakchi, ta'qib 400 De Havilland 82 xizmat kirdi malikasi Bee havo 
maqsadlar 1935. 
Nikola Tesla 1915 yilda ekipajsiz havo jangovar transport vositalari parkini 
tasvirlab berdi.[37] ushbu o'zgarishlar, shuningdek, qurilishini ilhomlantirdi 
Kettering xatosi tomonidan Charlz Kettering dan Deyton, Ogayo shtati va 
Xevitt-Sperri avtomatik samolyot - dastlab portlovchi yukni oldindan 

---

belgilangan maqsadga olib boradigan ekipajsiz samolyot sifatida 
mo'ljallangan. Rivojlanish davomida davom etdi birinchi Jahon urushi, 
qachon Dayton-Rayt samolyot kompaniyasi oldindan belgilangan vaqtda 
portlaydigan uchuvchisiz havo torpedasini ixtiro qildi.[38] 
Kino yulduzi va model-samolyot ixlosmandlari Reginald Denni 1935 yilda 
birinchi o'lchovli masofadan boshqariladigan transport vositasini ishlab 
chiqdi.[35] 
Sovet tadqiqotchilari nazorat qilish bilan tajriba o'tkazdilar Tupolev TB-1 
1930-yillarning oxirlarida masofadan bombardimonchilar.[39] 
Ikkinchi Jahon urushi 
1940 yilda Denni Radioplane kompaniyasini boshladi va ikkinchi jahon urushi 
paytida ko'proq modellar paydo bo'ldi – bu ham Zenit qurolchilarini 
tayyorlash, ham hujum topshiriqlarini bajarish uchun ishlatilgan. Natsistlar 
Germaniyasi urush paytida Argus As 292 va reaktiv dvigatelli v-1 uchar 
bomba kabi turli xil UAV samolyotlarini ishlab chiqargan va ishlatgan. 
Urushdan keyingi davr 
Keyin ikkinchi Jahon urushi Amerika kabi transport vositalarida rivojlanish 
davom etdi JB-4 (televizion/radio-buyruq ko'rsatmalaridan foydalangan 
holda), avstraliyalik GAF Jindivik va Teledin Rayan Firebee I 1951 yil, shunga 
o'xshash kompaniyalar esa Beechcraft taklif qildi Model 1001 1955 yilda 
AQSh dengiz kuchlari uchun.[35] shunday bo'lsa-da, ular Vetnam urushi 
qadar uzoq-nazorat samolyotlar bir oz ko'proq edi. 1959 yilda AQSh havo 
kuchlari dushmanlik hududida uchuvchilarni yo'qotishdan xavotirda bo'lib, 
ekipajsiz samolyotlardan foydalanishni rejalashtira boshladi.[40] Sovet 
Ittifoqi a u-2 1960 yilda. Bir necha kun ichida "qizil vagon"kod nomi ostida 
yuqori darajada tasniflangan UAV dasturi boshlandi.[41] avgust 1964 U. S 
dengiz birliklari o'rtasida Tonkin ko'rfazida to'qnashuv.va Shimoliy Vetnam 
Navy Amerikaning juda-tasniflanadi uchuvchisiz havo tashabbusi (Rayan 
Model 147, Rayan AQM-91 Firefly, Lockheed D-21) Vetnam urushi birinchi 
jangovar missiyalar ichiga.[42] qachon Xitoy hukumati[43] tushirilgan AQSh 

---

samolyotlarining fotosuratlarini keng dunyo fotosuratlari orqali namoyish 
etdi,[44] AQShning rasmiy javobi "izoh yo'q"edi. 
Davomida eskirish urushi (1967-1970) yaqin Sharqda Isroil razvedkasi 
Suvaysh kanali bo'ylab fotosuratlarni muvaffaqiyatli qaytargan razvedka 
kameralari bilan o'rnatilgan birinchi taktik samolyotlarni sinovdan o'tkazdi. 
Bu birinchi marta ishga tushirilishi va har qanday qisqa uchish-qo'nish 
yo'lagiga qo'nishi mumkin bo'lgan taktik samolyotlar (og'irroq samolyotga 
asoslangan samolyotlardan farqli o'laroq) ishlab chiqilgan va jangda 
sinovdan o'tgan.[45] 
1973 yilda Yom Kippur urushi, Isroil qarshi kuchlarni qimmat Zenit 
raketalarini isrof qilishga undash uchun uchuvchisiz samolyotlardan aldov 
sifatida foydalangan.[46] 1973 Yom Kippur urushidan so'ng, ushbu dastlabki 
UAVNI ishlab chiqqan jamoadan bir nechta asosiy odamlar uchuvchisiz 
samolyotlarni tijorat mahsulotiga aylantirishni maqsad qilgan, oxir-oqibat 
Tadiran tomonidan sotib olingan va birinchi Isroil UAV rivojlanishiga olib 
keladigan kichik startap kompaniyasiga qo'shilishdi.[47] [sahifalar kerak] 
1973 yilda AQSh harbiylari Janubi-Sharqiy Osiyoda (Vetnam) uchuvchisiz 
samolyotlardan foydalanganliklarini rasman tasdiqladilar.[48] 5000 dan ortiq 
AQSh havo kuchlari o'ldirilgan va yana 1000 dan ortiq kishi yo'qolgan yoki 
qo'lga olingan. USAF 100-strategik razvedka qanoti urush paytida taxminan 
3435 ta UAV missiyasini uchib o'tdi[49] taxminan 554 ta samolyot barcha 
sabablarga ko'ra yutqazdi. USAF generalining so'zlari bilan Jorj S. Braun, 
qo'mondon, havo kuchlari tizimlari qo'mondonligi, 1972 yilda "bizga kerak 
bo'lgan yagona sabab (Gost) shundaki, biz kabinadagi odamni keraksiz 
sarflashni xohlamaymiz."[50] keyinchalik o'sha yili, General jon C. Meyer, 
Bosh qo'mondon, strategik havo qo'mondonligi, " biz dronni yuqori xavfli 
uchishga ruxsat beramiz ... zarar darajasi yuqori, lekin biz ulardan ko'proq 
xavf tayyor ...ular hayotini saqlab!"[50] 

---

1973 yil davomida Yom Kippur urushi, Sovet tomonidan etkazib berilgan 
havo-havo raketa batareyalari Misr va Suriya Isroil qiruvchi samolyotlariga 
katta zarar etkazdi. Natijada, Isroil IAI skautini Real vaqtda kuzatuv bilan 
birinchi UAV sifatida ishlab chiqdi.[51] [52] [53] bu uchuvchisiz havo 
tomonidan taqdim tasvirlar va radar decoys butunlay boshida Suriya havo 
himoya neytrallash uchun Isroil yordam 1982 Livan urushi, urib tushirilgan 
hech uchuvchilar natijasida.[54] yilda Isroil 1987 yilda samolyotlar birinchi 
bo'lib super chaqqonlik tushunchasi sifatida ishlatilgan, to'xtashdan keyin 
boshqariladigan parvoz jangovar parvoz simulyatsiyalarida dumsiz, yashirin 
texnologiyaga asoslangan, uch o'lchovli surish vektori parvozni boshqarish 
va reaktiv boshqarish.[55] 
Zamonaviy Samolyotlar 
1980 va 1990 yillarda amaldagi texnologiyalarning etukligi va miniatizatsiyasi 
bilan AQSh harbiylarining yuqori pog'onalarida uchuvchisiz samolyotlarga 
qiziqish ortdi. 1990-yillarda AQSh DoD Isroil kompaniyasi bilan birga aai 
korporatsiyasiga shartnoma tuzdi Malat. AQSh dengiz kuchlari aai va Malat 
birgalikda ishlab chiqqan Aai Pioneer UAV-ni sotib oldi. Ushbu 
samolyotlarning aksariyati xizmatni 1991 yilda ko'rgan Ko'rfaz urushi. 
Uchuvchisiz samolyotlar ekipajlar uchun xavf tug'dirmaydigan arzonroq, 
qobiliyatli jangovar mashinalar imkoniyatini namoyish etdi. Boshlang'ich 
avlodlar, birinchi navbatda, nazorat samolyot ishtirok, lekin bunday umumiy 
Atomics MQ-1 Predator kabi ba'zi oshiriladi qurol, deb AGM-114 Hellfire 
havo-to-erga raketa boshladi. 
CAPECON, A Yevropa Ittifoqi rivojlantirish loyihasi uchuvchisiz havo, [56] 1 yil 
2002 maydan 31 yil 2005 dekabrgacha davom etdi.[57] 
2012 yildan boshlab Amerika Qo'shma Shtatlari havo kuchlari (USAF) 7494 ta 
uchuvchisiz samolyotni ish bilan ta'minlagan – deyarli har uchta USAF 
samolyotidan bittasi.[58] [59] Markaziy razvedka boshqarmasi ham 
uchuvchisiz samolyotlarni boshqargan.[60] tomonidan 2013 kamida 50 
mamlakatlar uchuvchisiz havo ishlatiladi. Xitoy, Eron, Isroil, Pokiston, Turkiya 
va boshqalar [qaysi?] o'z navlarini yaratdi va qurdi. Dronlardan foydalanish 

---

o'sishda davom etdi.[61] ularning keng tarqalishi tufayli UAV tizimlarining 
to'liq ro'yxati mavjud emas.[59][62] 
Aqlli texnologiyalar va takomillashtirilgan elektr-energetika tizimlarining 
rivojlanishi iste'molchilar va umumiy aviatsiya faoliyati uchun dronlardan 
foydalanishning parallel o'sishiga olib keldi. 2021 yildan boshlab, quadcopter 
dronlar Xobbi radio tomonidan boshqariladigan samolyotlar va 
o'yinchoqlarning keng ommalashishini misol qilib keltiradi, ammo 
samolyotlardan tijorat va umumiy aviatsiyada foydalanish muxtoriyat 
etishmasligi bilan cheklangan[tushuntirish kerak] va uchuvchi bilan ko'rish 
qobiliyatini talab qiladigan yangi tartibga solish muhiti bilan.[chaqirish zarur] 
2020 yilda BMT xavfsizlik Kengashining Liviya bo'yicha ekspertlar guruhining 
2021 yil mart oyida nashr etilgan hisobotiga ko'ra, kargu 2 uchuvchisiz 
samolyoti Liviyada inson maqsadiga hujum qildi va hujum qildi. Bu birinchi 
marta o'limga olib keladigan qurol bilan qurollangan avtonom qotil-robot 
odamlarga hujum qilgan bo'lishi mumkin.[63][64] 
Superior drone texnologiyasi Ozarbayjonning yutuqlarida rol o'ynadi 2020 yil 
tog'li Qorabog ' urushi Armanistonga qarshi.[65] 
Titanga Dragonfly qo'nish rassom tushunchasi. 
Uchuvchisiz samolyotlar NASA missiyalarida ham qo'llaniladi. Dragonfly 
kosmik kemasi ishlab chiqilmoqda va Saturnning oy Titaniga etib borishni va 
tekshirishni maqsad qilgan. Uning asosiy maqsadi sirt atrofida aylanib, ilgari 
Landers tomonidan ko'rib chiqilgan maydon miqdorini kengaytirishdir. 
Dragonfly UAV sifatida potentsial turli xil tuproq turlarini tekshirishga imkon 
beradi. Dron 2027da ishga tushiriladi va Saturnian tizimiga erishish uchun 
yana etti yil kerak bo'ladi. 

---

Foydalanilgan adabiyotlar: 
1. Hu, J.; Niu, H.; Carrasco, J.; Lennox, B.; Arvin, F., "
Fault-
tolerant cooperative navigation of networked UAV swarms for 
forest fire monitoring
" Aerospace Science and Technology, 
2022. 
2. 
^