Р е ц е н з е н т : д-р техн наук профессор В. Г

Глава 1. Общие сведения об автоматическом управлении 
металлорежущим оборудованием
. . . . . . . . . . . . . . 14 
1.1. Основные понятия и определения . . . . . . . . . . . 14 
1.2. Принципы управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 
Пояснение 1.1
.
Математическая модель 
центробежного регулятора скорости 
. . . . . . 23 
Лабораторная работа 1.1.
Исследование 
влияния параметров центробежного регуля-
тора скорости на процесс регулирования
. . . 24 
1.3. Цели автоматического управления . . . . . . . . . . . 30 
1.4. Классификация систем автоматического управ-
ления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 
1.5. Контрольные задания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 
Глава 2. Математические модели 
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 
2.1. Линеаризация математических моделей . . . . . . . 47 
Пояснение 2.1.
Объяснение метода линеари-
зации 
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 
Пример 2.1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . .
51 
2.2. Стандартная форма записи уравнений и переда-
точная функция . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 
Пояснение 2.2.
Объяснение преобразований 
Лапласа 
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 
Пояснение 2.3.
Составление математиче-
ской модели 
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 
2.3. Функциональные и структурные схемы . . . . . . . 57 
Пояснение 2.4.
Математическая модель 
электрогидравлической САУ
. . . . . . . . . . . . . . . 61 
Пояснение 2.5.
Математическая модель про-
цесса резания в замкнутой ТОС 
. . . . . . . . . . . . 
65 

---

4
Пояснение 2.6.
Математическая модель САУ 
фрезерного станка 
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 
68 
2.4. Правила преобразования структурных схем
. . . . 71 
Пояснение 2.7.
Встречно-параллельное со-
единение элементов
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 
Пример 2.2 
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . 
76 
2.5. Переменные состояния и уравнения состояния 76 
Пример 2.3 
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . 79 
2.6. Наблюдаемость и управляемость 
. . . . . . . . . . . . 80 
Пояснение 2.8.
Правила преобразований и 
операций с матрицами
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 
Пояснение 2.9.
Три формы представления 
математических моделей
. . . . . . . . . . . . . . . . 
89 
2.7. 
Контрольные 
задания 
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92