Qattiq jismlar dinamikasi. Asosiy dinamik tavsiflar. Eyler burchaklari. Burchak tezlik. Eylerning dinamik tenglamalari

1- rasm. Eyler burchaklar
Uchta elementar aylanish bo'lishi mumkin tashqi (o'qlar atrofida aylanishlar xyz harakatsiz qoladi deb taxmin qilingan asl koordinata tizimining), yoki ichki (aylanadigan koordinata tizimining o'qlari atrofida aylanishlar XYZ, har bir elementar aylanishdan keyin yo'nalishini o'zgartiradigan harakatlanuvchi tanaga qattiq,) Eyler burchaklari odatda quyidagicha belgilanadi a, β, γ, yoki ψ, θ, φ. Turli xil mualliflar Eyler burchaklarini aniqlash uchun turli xil aylanish o'qlarining to'plamlarini yoki bir xil burchaklarning turli nomlarini ishlatishi mumkin. Shuning uchun Eyler burchaklarini ishlatadigan har qanday munozaraga har doim ularning ta'rifi qo'yilishi kerak
Aylanish o'qlarini (ichki yoki tashqi) aniqlash uchun ikki xil konventsiyadan foydalanish imkoniyatini ko'rib chiqmasdan, ikkita guruhga bo'lingan o'n ikki aylanish o'qi ketma-ketligi mavjud:

Eylerning dinamik tenglamalari

Kinetik moment va kinetik energiya formulalardan foydalanib, quyidagi dinamik tenglamalarni chiqarish mumkin :
tenglamalar Eylerning dinamik tenglamalari deb ataladi.

E’TIBORINGIZ UCHUN RAHMAT