Практикум по дисциплине «теория автоматического управления» для студентов направлений 550200, 651900 «Автоматизация и управление»

Литература

1. 
   [5] стр. 24–34;
   
2. 
   [1] стр. 119–124
   
3. 
   [4] стр. 30-68
   

Порядок выполнения лабораторной работы

1. 
   Составить структурную схему модели, соответствующую варианту задания.
   
2. 
   При помощи матрицы перехода перейти к новым координатам состояния и составить новую структурную схему системы.
   
3. 
   Собрать две структурные схемы моделей на компьютере, используя блоки Subsystem приложения Simulink ППП MatLab. Подать одновременно на вход обоих подсистем единичное ступенчатое воздействие, используя блок Step, и сравнить результаты моделирования.
   
4. 
   Схема моделирования в приложении Simulink представлена на рис.1.3.
   

Рис.1.3. Схема для выполнения лабораторной работы в приложении Simulink.

Для моделирования выбрать метод симуляции с фиксированным шагом, время моделирования в лабораторной работе принять не более 3 секунд; шаг моделирования 0,01с.

Работа считается законченной, если  – отклонение сигнала выхода преобразованной модели от сигнала выхода исходной модели y(t) за время 1с не превышает 0,7. Отклонение определить по формуле
. (1.4)
Содержательная часть отчета должна включать в себя: систему уравнений, описывающих исходную систему, систему уравнений преобразованной модели, две подробные структурные схемы, график выходных сигналов, график сигнала ошибки.

Контрольные вопросы

1. 
   Какими способами можно описать динамическую систему?
   
2. 
   Как выполнить переход от одного способа описания к другому?
   
3. 
   Что понимается под мультипликативной и аддитивной моделями? Какие еще модели вы знаете?
   
4. 
   Что такое внешняя и внутренняя модели системы?
   
5. 
   Как перейти от внешней модели к внутренней, и наоборот?
   
6. 
   Каковы определения управляемости и наблюдаемости системы?
   
7. 
   Что такое невырожденное преобразование?
   
8. 
   Изменится ли передаточная функция системы с заменой координат состояния?
   
9. 
   Как построить структурную схему по матрицам модели?
   
10. 
    Что понимают под структурным представлением Коши?