Практикум по дисциплине «теория автоматического управления» для студентов направлений 550200, 651900 «Автоматизация и управление»

Цель работы

Изучение методов дискретной аппроксимации непрерывной части цифровой системы управления.

Литература

1. [4] стр. 69-93;
2. [5] стр. 93-103;
3. [2] стр. 294-307.

Порядок выполнения работы

1. 
   Получить дискретную передаточную функцию W(z) инерционного звена, включенного по схеме с идеальным квантователем на входе. Параметры передаточной функции W(p; k, T) инерционного звена задаются преподавателем.
   
2. 
   Собрать схему, состоящую из последовательного соединения АИМ (схему реализации АМИ в моделирующем пакете см. в лабораторной работе №19), масштабирующего коэффициента и непрерывной передаточной функции W(p). Параметры структуры задать по данным величины шага квантования по времени h = 0,1с и длительности импульсов АИМ Т=0,01c. Собрать схему последовательного соединения типового блока АЦП, блока цифровой передаточной функции W(z) и блока ЦАП. Блоки ЦАП и АЦП в моделирующем пакете реализуются блоком Zero-Order Hold, в качестве параметров которого задается величина шага квантования h=0,1с. Объединить входы схем. Схема выполнения первой части лабораторной работы приведена на рис.20.2.
   

Рис.20.2. Схема для выполнения первой части лабораторной работы в приложении Simulink.

3. 
   Подать на объединенный вход схем ступенчатый сигнал 1(t). Наблюдать и зарисовать в отчет переходный процесс на выходах блоков непрерывной и цифровой передаточных функций.
   
4. 
   Получить дискретную передаточную функцию W(z) инерционного звена, включенного по схеме с фиксатором на входе.
   
5. 
   Собрать схему, состоящую из последовательного соединения пары блоков АЦП – ЦАП и непрерывной передаточной функции W(p). Собрать схему последовательного соединения типового блока АЦП, блока цифровой передаточной функции G(z) и блока ЦАП. Объединить входы схем.
   
6. 
   Подать на объединенный вход ступенчатый сигнал 1(t). Наблюдать и зарисовать в отчет выходные сигналы блоков непрерывной и цифровой передаточных функций. Схема для выполнения второй части лабораторной работы приведена на рис.20.3.