Повышение надежности и долговечности машин и механизмов 1 федеральное государственное бюджетное

P. I. Valikov, B. V. Stepanov, R. L. Musatov, D. V. Klevetov, D. A. Starostin, V. S. Gavrilova
WAYS TO IMPROVE THE PERFORMANCE OF ROBOTIC CATERPILLAR FIRE-
FIGHTING MACHINES BY USING MODERN TECHNICAL SOLUTIONS IN THE 
MANUFACTURE OF HYDRODRIVE GEARS OF THE TURNING MECHANISM 
Keywords:
caterpillar robotic fire fighting complex, hydraulic transmission of turning 
mechanism, axial-piston hydraulic machine, friction pair. 
4
©Валиков П. И., Степанов Б. В., Мусатов Р. Л.,Клеветов Д. В., Старостин Д. А., Гаврилова В. С., 2020 

---

НАДЕЖНОСТЬ И ДОЛГОВЕЧНОСТЬ МАШИН И МЕХАНИЗМОВ 
________________________________________________________________________________ 
14 
Abstract:
The article describes approaches to ensuring the durability of hydroloam gears of 
the mechanism for turning caterpillar robotic fire fighting complexes. This is achieved by reducing 
wear of friction pairs of axial-piston hydraulic machines providing operation of hydraulic transmis-
sion due to obtaining characteristics of surface layer of parts with various technical (design and 
technological) solutions. 
На сегодняшний день повсеместное применение роботизированной техники 
приобрело роль ключевого научно-технологического направления. Становится оче-
видной необходимость роботизации машин в т.ч. и для пожаротушения, а развитие 
специальной пожарной техники немыслимо без широкого использования технологий 
робототехники. Это обеспечивает более эффективные меры борьбы в экстремальных 
режимах работы. Неотъемлемым кластером роботизированных комплексов для по-
жарных служб являются машины на гусеничном шасси. В России подобные робото-
технические комплексы в настоящее время представлены широким классом машин, 
такими как «МРУП», «Ель», «Кедр», «Луф» и др. [1]. 
На базе АО «ВНИИ «Сигнал», в рамках разработки пункта дистанционного 
управления (ПДУ) для управления специальными пожарными машинами тяжелого 
класса также ведется разработка многофункционального гусеничного бронированно-
го робототехнического комплекса тяжелого класса на базе специальной пожарной 
машины[2]. 
Основной особенностью специальных робототехнических комплексов является 
отсутствие экипажа, силами которого возможно бы оперативное устранение непола-
док. Ввиду этого предъявляются высокие требования к надежности техники в целом и 
к входящим в нее узлам.
Повышение требований к гусеничным машинам тяжелого класса по скорости и 
маневренности делает невозможным применение ступенчатых механизмов поворота 
для управления криволинейным движением машины. В связи с этим целесообразно 
использование в качестве механизмов поворота (МП) таких машин гидрообъемных 
передач (ГОП).
АО «ВНИИ «Сигнал» имеет собственный опыт проектирования ГОП МП. В 
рамках проведенной опытно-конструкторской работы по созданию ГОП МП весомый 
вклад был внесен соисполнителем ФГБОУ ВО «КГТА им. В.А. Дегтярева» и лично 
д.т.н., проф. Вороновым Сергеем Андреевичем. Подробно о характеристиках, досто-
инствах, недостатках и возможных путях повышения качества работы ГОП МП гусе-
ничных машин изложено в [3-4]. 
Несмотря на это стоит задача по повышению долговечности гидрообъемных 
передач механизма поворота. Поэтому, одним из главных приоритетов в своих разра-
ботках для АО «ВНИИ «Сигнал» как раз и является высокая надежность выпускае-
мых изделий [5]. 
Характеристики работы ГОП МП обеспечиваются их основными элементами – 
аксиально-поршневыми гидромашинами с наклонным диском (АПГМНД) (см. рису-
нок 1). Работу АПГМНД в свою очередь обеспечивают прецизионные пары трения 
(поршень/стенки отверстия блока цилиндров, башмак/опора, стальной/латунный рас-
пределитель, поршень/башмак). 

---