X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

10.4- rasm. Texnik ko‘rish tizimining struktura sxemasi. 
Keltirilgan struktura sxema bo‘yicha yorug‘lik-signal o‘zgartirgichning 
fotosezuvchi nishonida ob’ektning fokuslangan optik tasviri elektr signallariga 
aylantiriladi, ular keyin kuchaytirilib raqamli signalga o‘zgartiriladiva birlamchi 

---

129 
qayta ishlash qurilmasi xotirasida binar tasvir matritsasi ko‘rinishida saqlanadi, 
masalan 512x512 elementlar shalidatasvirni ikkilamchi qayta ishlash qurilmasi 
raqamlar massivi bilan ishlaydi. Raqamlar sistemadagi yorug‘lik oqimini 
ifodalaydi va tasvirda ob’ektni tanib, ajratib olish imkoniyatini beradi. Undan 
tashqari og‘irlik markazining koordinatalarini, sathning parametrlarini, chiziqli 
o‘lchamlarini aniqlash mumkin bo‘ladi. Tasvirni tahlil qilish uchun qayta 
ishlanadigan vizual informatsiyahajmiga qarab turli quvvatli EHMlari ishlatiladi. 
Robotlarning texnik ko‘rish sistemasining asosiy parametrlariga 
quyidagilar kiradi: 

tezkorlik; 

videosignalning diskretlash elementlari soni; 

videosignal yorug‘ligining darajalash (gradatsiyalar) soni; 

ob’ekt bilan fon orasidagi farq; 

ishchi zonaning yorug‘ligi; 

ishchi zonadagi manipulyatsiya ob’ektlarining soni va o‘lchamlari. 
Texnik ko‘rish sistemalarida diskretlash elementlari soni asosan ularda 
ishlatiladigan videodatchikning turiga va xarakteristikalariga bog‘liq bo‘ladi. 
Texnik ko‘rish sistemalarining eng asosiy parametrlaridan biri videosignal 
yorug‘ligining darajalashlar sonidir. 
Ko‘pgina texnik ko‘rish sistemalarida qayta ishlanadigan informatsiya 
hajmini kamaytirish va informatsiyani qayta ishlash vaqtini kamaytirish uchun 
yorug‘likning ikki gradatsiyasi qabul qilingan, ammo tasvirni identifikatsiya 
qilishga quyiladigan talablardan kelib chiqib, videosignal yorug‘ligi gradatsiyalari 
soni qancha yuqori bo‘lsa, shuncha sistema parametrlari yaxshi bo‘ladi. 
Robototexnika masalalari uchun binar tasvirlar bilan ishlashga 
mo‘ljallangan algaritmlarni qo‘llash maqsadga muvofiq bo‘ladi. Ko‘rish 
sistemalarida ob’ekt bilan fon orasidagi farq ham kata ahamiyatga ega bo‘ladi.
Texnik ko‘rish sistemalariga qo‘yiladigan asosiy talablar: 
1.
Texnik ko‘rish sistemalari o‘z funkyiyalarini real vaqt masshtabida 
bajarish zarur, ya’ni teznologik jaryon tezligida bajarishi ko‘zda tutilishi kerak; 

---

130 
2.
Qayta ishlanayotgan informatsiyani qisqartirish apparat vositalar yordami 
bilan yoki tezkor algaritmlarni qullash bilan amalga oshirishi kerak.