Улуғмуродов н. Х

6-rasm. 
Bevosita statik regulyatorning prinsipial sxemasi. 
Bu xato truboprovoddagi bosim kamayishi bilan osha boshlaydi. CHunki prujina kuchi bosim 
R
ning har xil qiymatlarida shtok 2 ning surilishi sababli har xil bo‟ladi, shunga muvofiq 
regulyatorning muvozanat xolati ham har xil bosim R ga to‟g‟ri keladi.
Proporsional – integral (PI) regulyatorlar ARS ning rostlash oralig‟iga proporsional va integral 
qonunlari bo‟yicha ta‟sir ko‟rsatadi:





хdt
К
х
К
Х
И
р
р
(9) 
yoki
bunda 
K
P
va 
K
I
rostlash qonunini tashkil etuvchi proporsional va integral qismlarning koeffisientlari.
Koeffisientlar nisbati 
T
I
bilan belgilansa (
K
P
/K
I
=T
I
), unda bu koeffisient rostlash qonuniga kiritilgan 
integrallash darajasini ko‟rsatadi va izadrom vaqti deb ataladi.
Tenglama (9) ni quyidagi ko‟rinishda yozamiz: 






хdt
К
К
Х
К
Х
П
И
П
р
/
(10) 
bunda K
P
∆X - tenglamaning proporsional qismi, 



xdt
К
К
П
И
/
- tenglamaning integral qismi 
deyiladi. Agar ∆x=[1] ni o‟zgarmas miqdor deyilsa, 













хt
Т
К
dt
х
Т
К
хdt
Т
К
И
П
И
П
И
П
/
/
/
(11) 
Tenglama (11) ga muvofiq t=T
I
bo‟lganda, tenglamaning integral qismi K
p
∆x ga teng bo‟ladi (7 – 
rasm, a). Shunda rostlanuvchi organning surilishi 
х
К
х
К
х
К
Х
П
П
П
Р






2
bo‟ladi.
Bundan ko‟rinadiki, teskari bog‟lanish zanjri bilan qamralgan proporsional regulyatordan chiquvchi 
signal 
X
R
ning ta‟siri 
t=T
I
 
vaqt ichida proporsional regulyatordan chiquvchi ta‟sirga qaraganda ikki 
marta ko‟proq bo‟ladi. Shu sababli izodrom vaqti 
T
I
signalning ikkiga ko‟payish vaqti deb ham ataladi 
(7 
– 
rasm, b). 








хdt
К
К
Х
К
Х
П
И
П
р
/

---

160 
O‟zining dinamikasi bo‟yicha bu bu regulyator parallel ulangan ikkita ideal zveno – proporsional va 
integrallovchi zvenolardan iborat sistemaga mos keladi. Shunda integrallovchi zvenoning signal 
uzatish koeffisienti 
K
I
=K
P
/T
I
 
bo‟lishi shart. Bu regulyatorning funksiyasini quyidagicha o‟zgartirish 
mumkin.
Izodrom vaqti
 T
I
 
cheksiz ko‟paytirilsa, regulyator faqat proporsional regulyator bo‟lib qoladi, tenglama 
(9) ga muvofiq 
K
P
va
 T
I
 
nolga yaqin bo‟lganda esa regulyator integrallovchi regulyatorga aylanadi.
Amalda proporsional – integralli regulyatorni tuzish uchun uning struktura sxemasiga teskari 
bog‟lanish zanjirini kiritish usulidan foydalaniladi (1 – rasm, v). 
Proporsional – integral differensial (PID) regulyator rostlovchi organni rostlanuvchi parametrning 
chetga chiqishi, uning integrali va parametri o‟zgarishining tezligi bo‟yicha surilishini ta‟minlaydi: 











dt
x
d
Т
хdt
Т
х
К
Х
Д
И
И
П
/
/
1
(12) 
T
D
 
– differensiallovchi zvenoning vaqt konstantasi, regulyator qonuniga differensial bo‟yicha 
rostlashni kiritadi.
Ikki pozisiyali regulyatorning rostlash organi sakrashsimon (diskret) harakat qiladi. U doim ikki 
holatning birida bo‟ladi. Ob‟ektda energiya yoki modda oqimining bor yoki yo‟q, ko‟p yoki oz 
bo‟lishini ta‟minlaydi. Shunga muvofiq ob‟ektning rostlanuvchi parametri ham ikki qiymat – 
maksimum va minimum qiymatlar orasida o‟zgarib turadi.
Ikki pozisiyali regulyatorning ishlash prinsipi bilan temperaturani avtomatik rostlash sistemasi 
misolida tanishamiz (8 – rasm). Sxemada rostlash ob‟ekti sifatida qurutish shkafi, rostlash parametri 
sifatida esa uning temperaturasi (Qº) xizmat qiladi.