X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

2.13-rasm. Manipulyator koordinat tizimi. 
nuqtaning koordinatalarini 
, x
1
’
, x
2
’ , x
3
’ tizimdan 
tizimga o‘tkazish vektor matiritsa tenglamasi orqali yoziladi
(2.8) 
yoki
bunda
burilish matritsasi 
(2.9) 
Q
sk
=cos(i
s
, i’
k
); k=1,2,3; 

---

37 
ikki ko‘rilayotgan tizimlarning ortlari. 
matritsa uchun ushbu 
tenglik o‘rinli 
Bu yerda indeks matritsani tranponerlash 
operatsiyasini ifodalaydi. 
Agar manipulyator zvenolarining birining xarakat darajasi ikkinchisiga 
nisbatan, masalan φ burchakka burilsa, unda
(2.10) 
Agar zveno ilgarilanma xarakat qilganda, faqat paralel siljish bo‘lganda 
tenglama qo‘yidagicha bo‘ladi
(2.11) 
tenglamalar tizimi barcha manipulyatorning xaraktlanuvchi zvenolari 
uchun tuzilganda kinematika natijaviy yozilishini beradi [7]. 
2.4. Robotlarning ishchi organlari. Sanoat robotlarining qisqich qurilmalari 
Qisqich qurilmalari sanoat robotlarining asosiy elementlaridan biri bo‘lib 
hisoblanadi. 
Ular 
odatda 
robot 
manipulyatorining 
oxirgi 
zvenosiga 
mahkamlanadilar. Qisqich qurilmalarining asosiy vazifasi manipulyatsiya ob’ektini 
qisib olish, ushlab turishdan iborat, bunda ob’ektning shakli, o‘lchamlari va 
massasi hisobga olinadi. Qisqichlarning konstruksiyasi, o‘lchamlari va ko‘rinishi 
ob’ektning massasiga, shakliga o‘lchamlariga va boshqa parametrlariga bog‘liq 
bo‘ladi. 
Qisqich qurilmalarining sinflanishi
. 
Qisqich qurilmalari maxsusligi, yuritma turi, qisqich elementlarining 
konstruksiyalari va boshqa xususiyatlari bo‘yicha sinflanadi (2.13 - rasm)

---

38