X. N. Nazarov robotlar va robototexnik tizimlar

2.1 – rasm. Sanoat roboti konstruksiyasining asosiy elementlari: 
1 – asos, 2 - korpus, 3 – mexanik qo‘l, 4 – qisqich qurilmasi. 
2.1 Sanoat robotining kinematikasi 
Mexanik qo‘l va qisqich qurilmasi sanoat robotlarining ishchi qurilmalariga 
kiradi va ular bir necha harakat darajalariga ega bo‘lgan ko‘p zvenoli 
mexanizmlardir. Zvenolar o‘zaro bir - biri bilan yo sharnirli bog‘lanadi, u holda 
ular bir - biriga nisbatan buriladi, yoki teleskopik bog‘lanadi, unda bir - biriga 
nisbatan surilishi (siljishi) mumkin. 
SR mexanik sistemasining bir - biri bilan o‘zaro bog‘langan zvenolari 
kinematik zanjirni tashkil etadi. Kinematik zanjirda zvenolar birbiri bilan 
bog‘lanishi kinematik juftlar yordamida amalga oshriladi. 

---

25 
Har bir kinematik juft biror zvenoning boshqasiga nisbatan siljish erkinlik 
darajalari soni h bilan xarakterlanadi: 
,
6
S
h


(2.1) 
bu yerda 
S
– zvenolarning nisbiy harakatiga qo‘yiladigan aloqa shartlari soni va u 
kinematik juftning sinfini aniqlaydi. 
Manipulyatorning kinematik zanjiri fazoviy ochiq zanjir ko‘rinishida 
bo‘lib, V sinf aylanma va chiziqli harakat kinematik juftlaridan tashkil topadi va 
bitta erkinlik darajasiga ega bo‘ladi. 
Kinematik zanjirning harakat darajalari soni W deb, kinematik zanjirning 
qo‘zg‘almas deb qabul qilingan zvenoga nisbatan erkinlik darajalari soniga aytiladi 
[4,5]. 
Erkinlik darajalari soni quyidagi formuladan topiladi 




5
1
i
i
P
i
n
6
W
(2.2) 
bu yerda 
n
– manipulyatorning harakatlanuvchi zvenolari soni; 
i
P
– kinematik 
juftlar soni; 
i
– kinematik juftning sinfi. 
Agar kinematik zanjir faqat 
V
sinf juftlaridan tashkil topgan bo‘lsa, u holda 
erkinlik darajalari soni quyidagicha topiladi 
5
P
5
n
6
W


. 
(2.3) 
Mexanik sistema struktura elementlarining harakat darajalari soni 
quyidagicha bo‘ladi: manipulyator asosiniki 
W
a
=0
; korpusniki 
W
q
>0
; mexanik 
qo‘lniki 
W
M
>1
; qisqich qurilmasiniki 
W
k 
>
 
0
. 
Korpusning harakat darajalari soni bilan sanoat robotining mobilligi 
aniqlanadi va u odatda 3 dan oshmaydi. Mexanik qo‘lning harakat darajalari soni 
sanoat robotining texnologik vazifasi bilan aniqlanadi.
Manipulyatorning manyovr qilish qobiliyati deb robotning ishchi organi 
qo‘zg‘almas holatda bo‘lgandagi harakat darajalari soniga aytiladi. Robot - ning 
manyovr qilish qobiliyati mexanik qo‘lning to‘siqlarni aylanib o‘tishga va 
murakkab operatsiyalarni bajarishga imkoniyat beradi. 

---

26 
Sanoat robotining qo‘li odam qo‘li harakatlariga o‘xshash siljishlarini 
qiladi, ammo robotning qo‘li odam qo‘li qila olmaydigan harakatlarni ham 
bajaradi. 
Sanoat robotining barcha harakatlari 3 turga bo‘linadi: 
