LoRa Communications as an Enabler for Internet of Drones towards Large-Scale Livestock Monitoring in Rural Farms

a

) (

b

) 

 

(

c

) 

Figure 21. 

(

a

) Circular model path planning, (

b

) square model path planning, and (

c

) optimized path planning. 

Figure 21.

(

a

) Circular model path planning, (

b

) square model path planning, and (

c

) optimized path planning.

---

Sensors

2021

,

21

, 5044

24 of 27

Table

6

compares the performance of the developed system under different flight mis-

sion modes. In the calculation, a maximum flight time of 60 min is assumed, following the

specifications of the utilized drone and the small industrial VTOL drones [

71

]. According

to the results, by optimizing the flight path, the same mission can be performed in a much

shorter distance (49 km) and a shorter time (40 min), without stopping to replace or charge

the battery. This result suggested that EPSO-based flight mission planning will create an

optimal path for a VTOL drone operated with LoRaWAN

®

to collect data from a large-scale

rural livestock farm.

Table 6.

Comparison of total traveling distance, operating hours, and the number of charging stops

needed for different types of flight mission planning on the considered livestock farm.