Санкт-Петербург

 
Пыркин Антон Александрович 
Год рождения: 1985 
Университет ИТМО, факультет систем управления и робототехники, 
кафедра систем управления и информатики, 
д.т.н., профессор 
e-mail: [e-mail] 
 
Волошин Дмитрий 
Год рождения: 1994 
Университет ИТМО, факультет систем управления и робототехники, 
кафедра систем управления и информатики, 
студент группы № P4240 
Направление подготовки: 27.04.04 – Управление в технических 
системах 
e-mail: [e-mail] 
УДК 681.5.015 
РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПО ВЫХОДУ ФИЗИЧЕСКОЙ МОДЕЛЬЮ 
НАДВОДНОГО СУДНА С АНТИВИНДАП-КОРРЕКЦИЕЙ 
Сомов С.Н., Громов В.С., Борисов О.И., Пыркин А.А., Волошин Д. 
Научный руководитель – д.т.н., профессор Пыркин А.А. 
Работа выполнена в рамках темы НИР № 617026 «Технологии киберфизических систем: 
управление, вычисления, безопасность». 

---

Альманах научных работ молодых ученых 
XLVII научной и учебно-методической конференции Университета ИТМО. Том 1 
228 
В работе рассмотрена реализация робастного управления по выходу физической моделью надводного 
судна с антивиндап-коррекцией. Алгоритм робастного управления по выходу основан на 
последовательном компенсаторе. Он был дополнен внутренней моделью, которая позволяет 
устранить статическую ошибку и реализовать антивиндап-схему, чтобы уменьшить превышение 
выходной переменной. В результате был получен закон управления, который генерирует 
ограниченный управляющий сигнал и компенсирует возмущения на надводное судно. 
Ключевые слова: робастное управление, управление по выходу, антивиндап-коррекция, 
параметрическая неопределенность, многоканальные системы. 
Реальные технические системы имеют нелинейности и некоторые различные 
ограничения. Данное исследование было направлено на синтез алгоритмов управления, 
которые могут быть применимы для различных технических систем с ограниченными 
входами и неизвестными параметрами. Сигналы управления, генерируемые регуляторами, 
перенасыщены из-за аппаратных ограничений. Кроме того, интегральная составляющая 
внутри контроллера может привести к снижению производительности, потере стабильности. 
Эту проблему можно решить с помощью метода «антивиндап», предотвращающего 
накопление ошибок. Алгоритм управления основан на методе последовательного 
компенсатора [1]. Основным преимуществом этого метода является простое внедрение в 
роботизированные системы в различных случаях неопределенности параметров установки и 
недоступности оценки производных. 
В работе рассмотрено роботизированное надводное судно, которое является хорошим 
примером системы MIMO с неопределенностями для реализации робастного управления по 
выходу с антивиндап-коррекцией [2–4]. Цель исследования – получить закон управления 
u
, 
используя только измерения выходной переменной y  такие, что под действием внешних 
возмущений выполняется условие: 
 
0
lim



t
y
t
. 
(1) 
Был выбран закон управления формы: 


,








y
c
T
q
(2) 
,
y