Avtomatlantirish va boshqaruv

9 – TAJRIBA ISHI : MATLAB YORDAMIDA RAQAMLI BOSHQARISH 
TIZIMLARI TAHLILI 
 
    Ishdan maqsad: Matlab ishchi muhitida raqamli boshqarish  tizimlari tahlilini 
ko’rib chiqish hamda xarakteristikalarini tahlil qilib chiqish. 
Nazariy ma’lumot. 
Tajriba  ishida  quyidagi  boshqarish  sistemasining  struktur  sxemasi  qaraladi. 
Ishda  kema  yo‘nalishining  stabillash  sistemasi  ko‘riladi.  Uning  struktur  sxemasi 
qo‘yidagi rasmda ko‘rsatilgan. 
 
 
1-rasm.Kema yo‘nalishinig stabillash sistemasining struktur sxemasi 
Kema harakatini ta’riflovchi chiziqli matematik model quyidagi ko‘rinishga 
ega: 
,
1
,





s
y
s
y
y
T
K
T






 
bu  erda   

  –  goh  u  tomonga  goh  bu  tomonga  burilish  burchagi  (berilgan 
yo‘nalishdan og‘ish burchagi),  
y

 – vertikal  o‘q atrofida aylanish burchak tezligi, 

 – vertikal rulning muvozanat holatiga nisbatan burilish burchagi, 
s
T
 – doimiy vaqt, 
K
– doimiy koeffitsient, birligi rad/sek.  
Rul  burilish  burchagidan  u  yoki  bu  tomonga  burilish  burchagiga    uzatish 
funksiyasi quyidagi ko‘rinishda yoziladi 
)
1
(
)
(


s
T
s
K
s
P
s
. 
Yuritma (rul mashinasi) taxminan integrallovchi zvenoday modellashtiriladi 
s
T
s
R
R
1
)
(
0

,   
birlamchi manfiy teskari bog‘lanish bilan qamrab olingan. 
+ 
–  
 
  
C(s) 
P(s) 
H(s) 
 
 
объект 
ростлагич 
R
0
(s) 
 
юритма 
Ўлчов системаси 
–  

---

235 
U  yoki  bu  tomonga  burilish  burchagini  o‘lchash  uchun  girokompasdan 
foydalaniladi.  
Uning matematik modeli birinchi tartibli aperiodik zveno ko‘rinishida uzatish 
funksiyasi bilan
1
 yoziladi. 
1
1
)
(


s
T
s
H
ТБ
. 
PD-rostlagichdan foydalanishda sistemaning o‘tish jarayonlari tadqiq qilinadi. 
 









1
1
)
(
s
T
s
T
K
s
C
v
s
c
,    
va  PID-rostlagichning 
 
s
T
s
T
s
T
K
s
C
I
v
s
c
1
1
1
)
(










.    
 
 
 
                                                 
 

---

236 
 
Redaktor oynasida yo‘nalish bo‘yicha o‘tish jarayonlarining grafiklarini 
chiqarish uchun buyruqlar kiritamiz.