Проекты с использованием контроллера Arduino

Глава 24. Arduino и Bluetooth 
317 
Рис. 24.3. Шасси для робота 4WD 
Сначала необходимо запрограммировать модуль Bluetooth HC05 (см. 
разд. 24.2). 
Прежде всего подключаемся по схеме, показанной на рис. 24.2. Затем переводим 
модуль в режим приема AT-команд, замкнув контакт PIO11 на +3,3 В. Отправляем 
тестовую команду: 
AT\r\n 
Ответ должен быть: 
OK
. Теперь можно программировать. 
Сначала даем команду сброса всех настроек: 
AT+ORGL\r\n 
Далее установим имя модуля: 
AT+NAME=robot1\r\n 
Установим пароль: 
AT+PSWD=1111\r\n 
Установим параметры UART: 
AT+UART=38400,0,0\r\n 
Переводим модуль в режим slave (ждет подключения): 
AT+ROLE=0\r\n 
Все. Переводим модуль HC05 в рабочий режим. 

---

318 
Часть III. Практическое применение Arduino 
Рис. 24.4. Электрическая схема 
Далее пишем скетч получения кодов из Android-устройства. За основу берем скетч 
из листинга 21.4 
главы 21, описывающий управление гусеничным роботом с по- 
мощью инфракрасного пульта. Из Android-устройства для управления роботом
будем передавать коды, аналогичные кодам пульта Marmitek, что позволит при не-
обходимости перейти быстро на управление роботом по ИК. Код скетча представ-
лен в листинге 24.2. 
Листинг 24.2 
// коды клавиш ИК-пульта (marmitek) 
#define FORWARD 1936 
#define BACK 3984 
#define SPEED_UP 144 //ch+ 
#define SPEED_DOWN 2192 //ch- 
#define LEFT 3472 
#define RIGHT 1424 
#define CIRCLE_LEFT 3216 //vol+ 

---

Глава 24. Arduino и Bluetooth 
319 
#define CIRCLE_RIGHT 1168 //vol- 
#define STOP 2320 //0 
#define EXT 16 //1 
#define LOCAL 1040 //3 
int local=0; 
// состояние моторов робота 
struct POZ // структура для хранения статусов моторов 
{ 
int poz1; // позиция для 1 мотора 
int poz2; // позиция для 2 мотора 
int direction12; // направление до поворота 
}; 
// моторы 
struct MOTOR // структура для хранения номеров пинов, к которым подключены 
моторчики 
{ 
int in1; // INPUT1 
int in2; // INPUT2 
int enable; // ENABLE1 
}; 
// определяем порты, к которым подключены моторчики 
MOTOR MOTOR1 = { 4, 5, 6 }; 
MOTOR MOTOR2 = { 7, 8, 9 }; 
// начальная позиция робота 
// 1,2 мотор - выключены 
POZ POZ12={5,5,5}; 
// массив возможных состояний моторов 
// max down -> min down -> stop -> min up -> max up 
int arrpoz[9][11]={ 
// in1 первого мотора 
{0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1}, 
// in2 первого мотора 
{1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0}, 
// скорости (enable1) первого мотора 
{250,230,210,190,170,0,170,190,210,230,250}, 
// in3 второго мотора 
{0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1}, 
// in4 второго мотора 
{1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0}, 
// скорости (enable2) второго мотора 
{250,230,210,190,170,0,170,190,210,230,250}, 
// скорость++ 
{0,-1,-1,-1,-1,0,1,1,1,1,0}, 
// скорость-- 
{0,-1,-1,-1,-1,0,1,1,1,1,0}, 

---

320