Проекты с использованием контроллера Arduino

Глава 20. Arduino и передача данных в инфракрасном диапазоне 
265 
else 
ir_kod = 0; 
} 
irrecv.resume(); 
} 
// активировать процедуру прерывания 0 
attachInterrupt(0, get_ir_kod, FALLING); 
} 
Оформим их в виде констант (листинг 20.4). 
Листинг 20.4 
// коды клавиш ИК-пульта (marmitek) 
#define FORWARD 1936 // ↑ 
#define BACK 3984 // ↓ 
#define SPEED_UP 144 //ch+ 
#define SPEED_DOWN 2192 //ch- 
#define LEFT 3472 // ← 
#define RIGHT 1424 // → 
#define CIRCLE_LEFT 3216 //vol+ 
#define CIRCLE_RIGHT 1168 //vol- 
#define STOP 2320 // 0 - стоп 
Определять поступление команды с пульта мы будем по прерыванию 0 (на digital 
pin2). По прерыванию запускается процедура 
get_ir_kod()
, которая определяет код, 
поступающий с пульта, и записывает его в переменную 
ir_kod
. Процедура 
loop()
проверяет переменную 
ir_kod
, и в случае ненулевого значения переменной (полу-
чения кода с пульта) вызывает процедуру вывода действия 
ir_go()
. На данном эта-
пе — это вывод в последовательный порт предполагаемого по нажатию клавиши 
действия (рис. 20.24). Данный скетч представлен в листинге 20.5. 
Рис. 20.24. Вывод на монитор последовательного порта результата команды с пульта 

---

266 
Часть III. Практическое применение Arduino 
Листинг 20.5 
#include  
// вход ИК-приемника 
int RECV_PIN = 2; 
IRrecv irrecv(RECV_PIN); 
decode_results results; 
unsigned long ir_dt, old_ir; 
long ir_kod; 
unsigned long ir_time1, ir_time2; 
// коды клавиш ИК-пульта (marmitek) 
#define FORWARD 1936 
#define BACK 3984 
#define SPEED_UP 144 //ch+ 
#define SPEED_DOWN 2192 //ch- 
#define LEFT 3472 
#define RIGHT 1424 
#define CIRCLE_LEFT 3216 //vol+ 
#define CIRCLE_RIGHT 1168 //vol- 
#define STOP 2320 //0 
void setup() 
{ 
// последовательный порт 
Serial.begin(9600); 
// включить приемник 
irrecv.enableIRIn(); 
ir_time1=0;ir_time2=0; 
// прерывания для ИК 
// FALLING – вызов прерывания при изменении уровня напряжения
// с высокого (HIGH) на низкое (LOW) 
attachInterrupt(0, get_ir_kod, FALLING); 
} 
void loop() 
{ 
// обработка кода нажатия 
if(ir_kod>0) 
{ 
ir_go(ir_kod); 
ir_kod=0; 
} 
} 
// получить код переданный с ИК-пульта 
void get_ir_kod() 
{ 
detachInterrupt(0); // отключить прерывание 0 

---