|
7.4. Sanoat robotlarining tuzilishi
Sanoat
robotlari
manipulatorlarining
matikasi.
Sanoat
robotlari
manipulatorlarining tuzilishi ishlab chiqarish maqsadiarida qanday harakatlarni
bajarishiga Bu harakatlar uch turga: global, regional va local haarakatkatlarga
bo’linadi.
200
Global harakatlar deb robotning bir-biridan uzoqda ologik obyektlar bilan
ish ko‘rishi (masalan, uskunalar YA avtomatik liniya va h.k. ga xizmat ko‘rsatish)
uchun zarur bo‘lgan operatsiyalararo harakatlarga aytiladi. Bunday harakatlar
odatda robotning olchamlaridan katta bolgan masofalarda va ikki koordinatli
portallar, portal aravalar yoki tashish aravalari yordamida bajariladi.
Manipulatorning regional harakatlariga ish organining ish zonasida
operatsiyani bajarishdagi harakatlari kiradi va ular qo’l bo‘g‘imlarining
olchamlariga bogliq. Bunday harakatlarga zagotovkalarni va bir texnologik
uskunada ishlov berilgan detallarni tashish bilan bog’liq bolgan barcha harakatlar
kiradi.
7.9-rasm.
Manipulatorning oddiy sxemalari va ularning
sliindrik (a) va sferik (b) koordinatalar tizimidagi ish zonalari.
Lokal harakatlar deb, changallangan detalni
Urn
tomonga yo'naltirish
harakatlariga (ishlov berilgan detaliarni qayta zaminlash, detallarni yig‘ishda
joyiga y
0
‘
na
tirish va h.k.) aytiladi.
201
Jismni (biz ko‘rayotgan holda zagotovka, detal yoki asbobni) ish zonasining
istalgan
joyiga
siljitish
uchun
siljitish
mexanizmida
kamida
oltita
qo‘zg‘aluvchanlik darajasi bo'lishi ya’ni uchta — X, Y, Z koordinata o'qlari
bo'ylab ko‘chma harakat qilishi va uchta — bu o'qlarga nisbatan aylanma harakat
qilishi kerak. Mazkur harakatlar mos ilgarilanma va aylanma kinematik juftlar
yordamida bajariladi.
Sanoat robotlarining manipulatorlarida ilgarilanma va aylanma kinematik
juftlar soni va tartibi istalgancha bo‘lishi mumkin. Ular manipulatorning
bajaradigan ishiga bog'liq. Kinematik juftlar tartibi o‘z navbatida manipulatorda
qo'lla niladigan koordinatalar tizimini belgilab beradi.
Manipulatorda foydalanilgan kinematik juftlar turiga qarab ilgarilanma,
aylanma va aralash harakatlar bajariladi. Kinematik juftlami turlicha birlashtirib,
60 xil qo‘zg‘aluvchanlik indeksini hosil qilish mumkin, shunga ko‘ra
manipulatorning kinematik strukturasi ham 60 xil boiadi. Haqiqatda, kinematik
strukturalar soni bundan ancha ko‘p bo’ladi, chunki ular kinematik juftlarning
faqat soniga emas, balki joylashish tartibiga ham bog‘liq.
7.10 va 7.11-rasmlarda manipulatorlarning tuzilishini ifodalovchi oddiy
sxemalar va turli koordinatalar tizimidagi ish zonalari ko‘rsatilgan.
Koordinatalarning silindrik tizimida (7.10-rasm) I, II va Sh ko‘chma
qo‘zg‘aluvchanlik darajalari qo’lning uzunligini
(X
o‘qi), qo’lning Z o'qiga
nisbatan burilish burchagi
a
ni va ko‘tarilish balandligini (Z o'qi) ayrim-ayrim
mustaqil o‘zgartirishga imkon beradi. Ish zonasi bu tizimda
R, b, h
va
a
ko‘rsatkichli qirqilgan yoki to'liq havoli silindr ko‘rinishida bo’ladi.
Koordinatalarning aralash tizimida (7.11-rasm) II va III ko‘chma
qo‘zg‘aluvchanlik darajalari ya va p burchaklarni (qutbiy tizimda u va 0
koordinatalari), 1 va III qo‘zg‘a luvchanlik darajalari esa, r koordinatasini mustaqil
ravishda
202
7.10-rasm
.
Kuch stollarni o’rnatish.
a) veritkal; b) gorizontal; d) nishab o’rnatish
203
7.11-rasm. Manipulatorlarning oddiy sxemalari va ularning to‘g‘ri burchakli (a) va
aralash (h) koordina talar tizimidagi ish zonalari.
o‘zgartirishga imkon beradi. Bu yerda ish zonasi umumiy markazga ega
bo‘lgan ikkita sfera bilan cheklangan maydon ko‘rinishida bo‘ladi. Ish zonasining
ko'rsatkichlari
R ^ b , a ,
p
B
,
P
ya
, Yv va y
n
dan iborat.
Sanoat robotlarining tuzilishi. 7.12-rasmda «ROBOTRON» modelli
(Germaniya) statsionar sanoat robotining tuzilishi ko'rsatilgan.
Bu robot koordinatalarning silindrik tizimdan foydalanilgan robotlar
turkumiga kiradi. Burish qurilmasi
8
pnevmosilindr 10 bilan birga, shuningdek,
tiraklar mexanizmi 1 asos
9
ga o‘rnatilgan. Qo‘lning Z o‘qiga nisbatan burilish
burchagi tiraklar mexanizmi yordamida belgilanadi. Burish, qurilmasiga kolonna 5
o‘rnatilgan. Qo‘l 7 va uni cho‘zish mexanizmi bilan jihozlangan vertikal karetka
4
204
kolonna 5 bo‘ylab siljiydi. Qo'lning uchiga mahkamlangan kaft
3
qamrash moduli
2
ni fazoda chiziqli va burilma harakatlarga keltirib, uni zarur tomonga
yo‘naltiradi. Karetkani surish va qo‘lni cho‘zish mexanizmlarida, shuningdek
kaftda pnevmatik yuritmadan foydalaniladi. Pozitsiyaga o‘rnatish aniqligi ±0,05
mm ga yetadi.
7.12-rasm.
Silindrik koordinatalar tizimi bilan jihozlangan «ROBOTRON» modelli
sanoat roboti (Germaniya): f tiraklar mexanizmi; 2 —qamrash modeli; 3 — kaft; 4
— vertikal karetka; 5 — kolonna; b — oraliq qism; 7 — cho'zish mexanizmi bilan
jihozlangan qo‘l; 8 — burish qurilmasi; 9 — asos; 10 — pnevmosilindr.
205
Do'stlaringiz bilan baham: |
