O‘zbekiston respublikasi oliy va o‘rta maxsus ta’lim vazirligi islom karimov nomidagi toshkent davlat texnika universiteti «elektronika va avtomatika»

RBT larni tadqiq etish usullari.Zamonaviy boshqarish nazariyasida raqamli 
boshqarish tizimlarini tadqiq etishning 3 ta usuli mavjud: 

1) uzluksiz tizimlarda raqamli tizim haqidagi ma’lumtlarning tarkibiy 
qismi ekanligiga asoslangan usullar, bunda kvantlash va raqamli element inkor 
etiladii; 

2)raqamli tizimlarning diskret modellari tadqiq etiladigan usullar, 
bunda faqat kvantlash momentida signal qiymatlari ko’riladi,kvantlash 
orasidagilari ko’rilmaydi;

3)tadqiqotning aniq usulllari, bunda raqamli tizimlar turli xil 
soddalashtrishlarsiz uzluksiz vaqt bo’yicha o’rganiladi. 

---

9 
Boshqarish tizimlari nafaqat texnologik amallarni rostlash va ularning ketma-
ketligini aniqlash uchun, balki ko’zda tutilmagan ko’pgina vazifalarni hal etish 
uchun ham ishlatiladi.Bundan tashqari, ular ishchi maʼlumotlarni toʼplash, 
statistik parametrlarni hisoblash va operatorlar uchun axborotlarni aks ettirish 
hamda operatorlarning buyruqlarini ham bajarishga xizmat qiladi. 
Signallarni oʼlchash va ularga ishlov berish maʼlumotlarmni toʼplash. 
Barcha oʼlchash signallari foydali axborotlar bilan bir qatorda to’siqlarga ham 
ega boʼladi.Shu sababli boshqarish tizimiga berilayotgan oʼlchashlar 
toʼgʼrisidagi maʼlumotlarni saralash, yaʼni filltrlash zarur. Filltrlar shunday 
tuzilgan bo’ladiki, ular foydali axborotlarni oʼtkazib, foydasizlarini yoʼqotish 
yoki parametrlari boʼyicha kamaytirish vazifalarini bajaradi. Filtrlar ham 
analogli ham raqamli boʼlishi mumkin. 
Raqamli filtr
deb cheklangan farqlar tenglamasi algoritmini amalga 
oshiruvchi hisoblash qurilmasiga aytiladi. Raqamli filtrlar ikki katta turga 
bo’linadi: - cheksiz impuls xarakteristikali filtrlar; - chekli impuls 
xarakteristikali filtrlar. Impuls xarakteristikasi cheksiz va chekli filtrlardan 
birini tanlash ularning o‘ziga xos afzal-liklariga bog‘liq. 
Impuls xarakteristikasi chekli raqamli filtrlar yuqori darajada chiziqli fazaviy 
xarakteristikaga ega. Shuning uchun u signal spectral tashkil etuvchilari 
fazalari orasidagi munosabatlarning buzilishiga yo‘1 qo‘ymaydi, natijada 
signal shakli buzilmaydi. Bu ko‘p hollarda muhim hisoblanadi, misol uchun, 
ma’lumotlarni uzatishda, biomeditsinada,audio va video signallarga ishlov 
berishda va h.k.Filtrlami amalda qo’llash uchun cheklangan bitlar sonidan 
foydalaniladi. Buning amaliy ta’siri impuls xarakteristikasi chekli filtrlarga 
qaraganda impuls xarakteristikasi cheksiz filtrlarga nisbatan kam (misol 
uchun, butunlash shovqini va kvantlash xatoligi).Cheklangan davomiyli 
impuls xarakteristikani olishda chastota xarakteristikasining qiya-ligi katta 
bo’lishi uchun impuls xarakteristikasi cheklanmagan filtr-nikiga qaraganda 
ko‘p koef-fitsientlar kerak bo‘ladi. Natijada impuls xarakteristikasi 
cheklangan AChX berilgan filtrni amal-ga oshirish uchun impuls 
xarakteristikasi cheksizga nisbatan katta hisoblash quvvati va xotira kerak 
bo’ladi. 
Analog filtrlami ularga ekvivalent bo’lgan impuls xarakteristikasi cheksiz 
filtrga almashtirish nisbatan oson. Impuls xarakteristikasi chekli filtrlar uchun 
bunday almashtirish mumkin emas, chunki unga o'xshash analog filtr turlari 

---

10 
yo‘q. Ammo impuls xarakteristikasi chekli filtrlar yordamida istalgan AChXli 
filtrni yaratish oson.
Impuls xarakteristikasi chekli filtrlami sintezlash agar 
kompyuterdan foydalanilmasa algebraik jihatdan murakkabroq. Impuls 
xarakteristikasi chekli filtrlar rekurent. Bu u orqali vaqt bo‘yicha teskarisiga o‘z-
garuvchi yagona signalni berganda, biz boshqa natijalami olamiz.
Agar bu vaqt 
bo‘yicha anizatropiya nutq signali uchun tabiiy bo’lgani bilan, tasvir 
signallari uchun qo’llash mumkin emas. Shuning uchun impuls 
xarakteristikasi cheksiz filtrlardan foydalanish uchun bir qator 
cheklanish-lar mavjud. Chastota ortganda induktiv qarshilik ortadi, 
sig`im qarshilik esa kamayadi. 
Signallarni filtrlash quyidagi zaruriyatlardan hosil qilingan 
sharoitlarda ishlatiladi: 
- modulsiyada tashuvchining ustiga qoplangan signalni ajratish; - 
yagona jismoniy kanal orqali uzatish uchun multiplekslashda 
birlashtirilgan signallarni ajratib olish;
- signalga keyinchalik uning shaklini yoki tavsifnomalarini o‘zgartirish 
uchun lozim bo‘lgan ishlov berish; - kuchli shovqinlangan signaldan 
foydalisini ajratib olish.
-Signallarga ishlov berishdan maqsad: - Signal parametrlarini o’lchash 
yo’li, ob’ekt haqida malumot qabul qilish – amplituda, faza, chastota, 
spektr;
- Fondagi xalaqitlarni foydali belgilab olish; 
- Signallarni siqish (kompressiya); 
- Signal formatini o’zgartirish. 
Filtrlashni bajarish uchun ishlatiladigan qurilma (sodda elektrik 
sxema) yoki dastur. Filtr kirishdagi signallar yoki ma’lumotlar oqimini 
bir necha kerakli qismlarga bo‘ladi. Muayyan turdagi erkin foydalanish 

---

11 
ma’lumotlarini qabul qilib, unga ishlov berib,so‘ngra chiqarib beruvchi 
dastur.
Masalan, saralash dasturi filtrdir. U saralanmagan shaklda 
so‘zlarni qabul qiladi, so‘ngra ularni saralaydi va foydalanuvchiga 
saralangan ko‘rinishda beradi.So’ngra filtr faqat berilgan shartlarni 
qanoatlantiruvchi ma’lumotlarni chiqarib beradi.
Shunday qilib, koʼrilayotgan boshqarish tizimidagi barqarorlikni oshirish uchun 
avvalo, analogli filltrni raqamli filtrga almashtirish lozim. Bunda strukturaviy 
sxema quyidagi koʼrinishga ega 
Endi kirish va chiqish signallarini raqamli signallarga oʼzgartirish lozim. 
Shunda filtrni raqamli shaklda amalga oshirish imkoni boʼladi. 
Chiziqli tizimlar misolida barqarorlik xususiyatini ko'rib chiqaylik: 
R(s) + Y(s) 
- 
K 
1
𝑠
2
+ 4𝑠
2
+ 1

---

12 
Avtomatik boshqarish tizimi (ABT), har qanday dinamik tizim kabi, 
doimo har xil ta’sirlar ostida bo‘lib, muvozanat holati buzilib, ularda o‘tkinchi 
jarayonlar kechadi. Bunday ta’sirlarga mashina yuklamasi, ta’minot 
energiyaqining birorta ko‘rsatkichi, mashina qismlaridagi qarshilik kuchlari yoki 
harakatining o‘zgarishi kabilari misol bo‘ladi.
Natijada tizim muvozanat holatidan chiqib, o‘tkinchi jarayon tufayli 
nazorat qilinadigan qiymat o‘zgaradi, xato paydo bo‘ladi. Barqaror ABX ta’sir 
yo‘qolganidan keyin yana oldingi holatga qaytib keladi yoki ta’sir qolsa tizim 
yangi muvozanat holatini egallaydi. Bunda sifatli ABX muvozanat holatiga 
o‘tishda qiladigan xatosi va vaqti buzilgan miqorda bo‘ladi. Agar tizim sifatsiz 
bo‘lsa, xato katta bo‘lib, ishni yoki mahsulotni sifatiga, soniga, ishchi mashina 
yoki texnologiyaning shikastlanishiga yoki buzilishga olib keladi. 
Demak chiziqli tizimlarning barqarorligi birinchi talab bo'lib, uning 
bajarilishi avtomatik boshqaruv tizimlarini loyihalashda tekshirilishi kerak. 
E'tiborlisi gap biz boshqaruv tizimining tarkibiy qismlarining tashqi omillar 
(harorat, bosim, namlik va boshqalar) ta'siriga barqarorligi haqida emas, balki 
kirish signallarining o'zgarishiga nisbatan barqarorligi haqida bormoqda. Shu 
ma'noda barqarorlik tushunchasi nafaqat boshqaruv tizimlariga, balki umuman 
dinamik tizimlarga ham tegishli. 
Barqarorlikning quyidagi oddiy sifat ta'rifini berishimiz mumkin: barqaror 
tizim - bu cheklangan kirish signaliga cheklangan javobga ega bo'lgan dinamik 
tizimdir.Texnikada (texnik barqarorlik) uchta tushuncha kiritilgan: 
1) tizim barqaror (matematiklar uni asimptotik barqaror deb aytishadi);
2) tizim neytral barqaror; 
3) tizim beqaror. 
.Barqaror, neytral barqaror, beqaror chiziqli statsionar tizimlarni 
vaqtinchalik xarakteristikalar turiga ko'ra farqlash mumkin. Neytral barqaror 
tizimning vaqtinchalik javobining grafigi o'zgarish amplitudasi chekli o'lchamdagi 
bandda bo'lgan egri chiziq bo'ladi. Stabil bo'lmagan tizim vaqtinchalik javobga 
ega bo'lib, uning amplitudasi vaqt o'tishi bilan cheksiz ravishda ortadi. 
Shunday qilib, vaqtinchalik javob turini bilib, biz tizim barqaror degan 
xulosaga kelishimiz mumkin. Vaqtinchalik javoblarni MATLABda 
simulyatsiyalar yordamida osongina olishimiz mumkin bo’ladi. Matlab darsturini 
qo’llamasdan yechim qidiradigan bo’lsak, chiziqli statsionar tizimlarning 
barqarorligini tahlil qilishning 63 ta usuli mavjud bo'lib, ular berilgan 

---

13 
parametrlarga ega bo'lgan tizimning barqarorligi yoki beqarorligini yoki hatto 
parametrlarning o'zgarishining ba'zi sohalarida vaqtinchalik javoblarni 
yaratmasdan baholashga imkon beradi.

---

14