Mustaqil ishi energo-mexanika fakulteti

MUSTAQIL ISHI

ENERGO-MEXANIKA FAKULTETI

7B-17 TJA GURUHI TALABASI

MAMARAJABOV BOBURNING

TEXNOLOGIK JARAYONLARNI AVTOMATLASHTIRISH FANIDAN

TEKSHIRDI: ESHMURODOV Z.O

THEME: Comparison of Extremum Seeking Control Algorithms for Robotic Applications

• PLAN:
• Algorithms for optimizing static modes with direct search for extremum in the control object.

Ekstremum qidirishni boshqarish (ESC) - bu yaxshi rivojlangan soha ob'ektiv qiymatni optimallashtirish muammosini hal qiladi qachonki maqsad vazifasi, uning gradyenti va optimal qiymati noma'lum bo’lganda.

ESC - ning ba'zi keng tarqalgan dasturlari yonish dvigatellari uchun yonish vaqtini tanlaydi, bioreaktor

optimallashtiradi va blokirovkaga qarshi tizimni boshqaradi. Ushbu dasturlardan tashqari, ESC algoritmlari juda yaxshi robototexnika sohasida potentsial. Ayniqsa, ishlaydigan robotlar uchun noma'lum / dinamik muhit (ya'ni uylar, idoralar, qariyalar) parvarishlash markazlari), ob'ektiv o'zgaruvchilarning maqbul qiymatlari vazifasining noma'lum holati / ta'siri tufayli noma'lum muhit. Bunday hollarda, onlayn optimallashtirish vositalari ushbu vazifa o'zgaruvchilarini optimallashtirish uchun ESC dan foydalanish mumkin.

ESC algoritmlariga bo'lgan qiziqishimiz bizning qarashlarimizdan kelib chiqadi. Bunga ob'ekt modeli asosida ob'ektiv funktsiyani yaratish va tegmaslik tushunish nuqtalarini qidiradigan optimallash algoritmini ishga tushirish orqali erishish mumkin.

Boshqaruv algoritmlarini qidiradigan analog ekstremumni beshta guruhga ajratish mumkin:

ESC surma rejimi,

ESC neyron tarmog'i,

taxminan ESC,

bezovtalanishga asoslangan ESC,

adaptiv ESC.

ESC ning yechi quyida formula orqali aniqlanadi:

Y= f ( x )

bu erda: f (x) noma'lum maqsad funktsiyasi

ANALOG EXTREMUM NAZORAT USULLARINI IZLASH

Yuqorida aytib o'tilgan ESC algoritmlarining ishlashi bir o'lchovli va ko'p o'lchovli holda simulyatsiyalar yordamida tahlil qilinadi.

ADABIYOTLAR

1. Richard C. Dorf,. Robert H. Bishop Modern Control Systems , Twelfth edition 2010. – 890 с.

2. Cecil L. Smith. Practical Process Control: Tuning and Troubleshooting. USA: Wiley, 2009. - 448 p.

3. Wolfgang Altmann, Practical Process Control for Engineers and Technicians. 2005, IDC Technologies. 304 p.

4. Селевцов Л.И. Автоматизация технологических процессов Учебник для студ учреждений сред. проф. образования. – М.: ИЦ «Академия», 2014. – 352

5. Yusupbekov N.R., Muxamedov B.I., G’ulomov Sh.M. Техnologik jarayonlarni nazorat qilish va avtomatlashtirish: Darslik. –Тоshkent: O‘qituvchi, 2011. -576 b.