Minipulyatorlar va sanoat robotlari asosida texnologik jarayonlarni boshqarish uchun maxsus dasturiy tillar. Manipulyatorlar

---

18-mavzu:
 
Minipulyatorlar va sanoat robotlari asosida texnologik 
jarayonlarni boshqarish uchun maxsus dasturiy tillar.
Manipulyatorlar 
Manipulyatorlar ─ ob’ektlarni fazoda inson qo’li harakat funktsiyalariga 
o’xshash harakatlanish funktsiyalarini bajarish uchun ishchi organ bilan jihozlangan 
qurilma. 
18.1-rasm. Manipulyatorning umumiy ko’rinishi. 
Manipulyatsiya ob’ekti deb manipulyator fazoda ko’chiradigan narsalar 
(materiallar, detallar)ga aytiladi. Tayyor buyumlar, detallar, ushlaydigan qurilmalar, 
yordamchi, o’lchovchi yoki qayta ishlovchi asbob, texnologik jihozlar va boshqalar 
manipulyatsiya ob’ektlariga kiradi. Manipulyatorni boshqarish metodi 
konstruktsiyaning avtomatlashganlik darajasi va uning turli sharoitlarda 
qo’llanilishini to’laroq xarakterlaydi. Boshqarish metodlari bilan barcha 
manipulyatorlar biotexnik (qo’l bilan boshqariluvchi), interaktiv (aralash 
boshqarish) va avtomatik boshqarish. 

---

18.2-rasm. Boshqaruv metodi bo’yicha manipulyatorlar klassifikatsiyasi 
Qo’l bilan boshqariluvchi manipulyator (biotexnik) operator tomonidan 
boshqariladi. Bu boshqaruv masofadan turib amalga oshirilishi mumkin yoki 
bevosita manipulyator ishchi organini ko’chirish hisobiga. Manipulyatorlar sxemasi 
strukturasiga quyidagi asosiy elementlar kiradi: 
Topshiriq beruvchi organ ─ manipulyatorning boshqaruvchi signali va 
harakatni yaratuvchi funktsional organ. 
Ijrochi organ ─ Topshiriq beruvchi organdan olingan signallar bo’yicha 
harakatlarni bajarish uchun mo’ljallangan funktsional qismi. 
Bog’lovchi organ ─ Topshiriq beruvchi organdan Ijrochi organga signallar va 
harakatni uzatrishga mo’ljallangan. 
Ishchi organ ─ Manpulyator Ijrochi organining texnologik mo’ljalni 
realizatsiya qiluvchi qismi (ushlovchi asboblar va sh.o’. sifatida bajariladi). 
Topshiriq beruvchi organlarning tiplariga bog’liq holda biotexnik 
manipulyatorlar uch xil ko’rinishlarda bo’ladi. 
Nusxa oluvchi manipulyatorda ishchi organ harakati operator kafti 
ko’chishini takrorlaydi. Topshiriq beruvchi organ kinematik ravishda ijrochi 
organga o’xshaydi (odatda kuchlar masshtabida operatorga ijrochi organga ta’sir 
qiluvchi kuchlarni sezishga imkon beruvchi qurilma bilan ta’minlanadi). 
Komanda beruvchi (nusxa oluvchi emas) manipulyatorda ishchi organ 
harakati topshiroiq beruvchi qurilma bilan kinematik bog’lanmagan. Boshqaruv har 
bir harakatchanlik darajasini alohida knopka, dastak va sh.o’. orqali boshqariladi. 
Yarim avtomat manipulyatorda Topshiriq beruvchi organ ijrochi yoki ishchi 
organlar harakatlarini boshqaruvchi signallarni o’zgartiruvchi turli harakatchanlik 
darajalarini boshqaruv dastaklari, kichik EHM yoki maxsus hisoblagichlarni o’z 
ichiga oladi. 
Biotexnik manipulyatorlari asosiy ko’rinishlari ning funktsional sxemalari 
nusxa olish printsipida boshqaradi, ijrochi va ishchi organlarni dastak tipidagi 
topshiriq beruvchi organ tomonidan va yuritmalarni alohida boshqarish printsipida 
amalga oshiradi. 

---

Barcha biotexnik manipulyatorlar avtomatik mantpulyatorlardan xotira 
qurilmalari yo’qligi bilan farqlanadi va boshqaruv jarayonida operatorning 
uzxluksiz ishtirokini tadab qiladi. 
Avtomat manipulyatorda ishchi funktsiyalarning bajarilishi operator 
ishtirokisiz ta’minlanadi. 
Avtomat manipulyatorlar qatoriga avtooperatorlar, sanoat robotlarini va 
interaktiv manipulyatorlarni kiritish mumkin. 
 
 
Nazorat uchun savollar: 
1. Manipulyator nima? 
2. Manipulyatorlarda qanday yuritmalar qo’llaniladi? 
3. Manipulyatorlarning harakatlanish yo’nalishlari nimaga bog’liq?