Методические указания по выполнению лабораторных занятий по дисциплине «автоматизация технологических процессов»

разделов библиотеки: 
блок Step из раздела Sources (источники); 
блок Sum из раздела Math (математические функции); 
блок Transfer Fcn из раздела Continuous (непрерывные ); 
блок Scope из раздела Sinks (получатели). 
Результаты моделирования переходного процесса (рисунок 3) 
показывают, что вторая модель обладает большей постоянной времени. 
Это подтверждает вышеприведенные теоретические выводы. 
Если исходное звено является апериодическим с передаточной 
функцией 
, то регулятор должен иметь передаточную 
функцию, соответствующую ПИ-регулятору, 
Тогда 
, или после охвата обратной связью 
опять получим 
. 

---

Рисунок 3
. Результаты моделирования интегрирующего звена с 
регулятором 
На рисунке 4 представлены две модели. В первой модели 
реализовано исходное апериодическое звено с передаточной 
функцией 
. Во второй модели реализован замкнутый контур 
с ПИ регулятором. 

---

Рисунок 4.
Модель апериодического звена с регулятором 
При разработке модели АСР (рисунок 4) использован 
функциональный блок PID (PID - регулятор) который находится в 
библиотеке SIMULINK в разделе Extras – Additional - Linear Настройка 
блока PID осуществляется заданием коэффициентов 
Результаты моделирования переходного процесса, показанные на 
рисунке 5, полностью подтверждают теоретические положения, 
изложенные выше. 

---

Рисунок 5.
Результаты моделирования апериодического звена с 
регулятором 
Если исходная система представляет собой колебательное звено с 
передаточной функцией 
, то в соответствии с 
изложенным подходом регулятор должен быть ПИД – регулятором с 
передаточной функцией: 
. 
В этом случае передаточные функции разомкнутой и замкнутой 
системы примут вид: 

---

Модель и результаты моделирования для этого случая представлены 
на рисунках 6 и 7. 
Рисунок 6.
Модель колебательного звена с регулятором 

---

Рисунок 7.
Результаты моделирования колебательного звена с 
регулятором 
Таким образом, практически для всех реальных ситуаций первый 
внутренний контур электропривода с подчиненным управлением можно 
представить апериодическим звеном с достаточно малой постоянной 
времени. 
Перейдем к рассмотрению второго контура. Если исходное звено 
второго контура является интегрирующим с передаточной 
функцией 
, то общая передаточная функция первого и 
исходного второго звена будет равна: