Методические указания по лабораторным работам по курсу

Порядок выполнения работ:
Во время выполнения работы мы устанавливаем устройство Arduino UNO на Maket Breadboard. При этом источник постоянного напряжения микроконтроллера Arduino UNO подключается к указанным входным частям реле (Vcc и GND) через проводники от портов 5 V и GND и обеспечивается его постоянная работа. Для того, чтобы выполнить интервал соединения этих рельсов, мы получаем и соединяем порты in1 и IN2 рельсов с выходными портами устройства Arduino UNO с точками 7 и 8. После этого мы подключаем к входным портам nc9, NC1, NC2 и NO1, NO2 реле соответственно из двух выходов батареи ( - / + ), которые имеют постоянный источник для перемещения двигателя из выходных частей реле. Чтобы обеспечить 2-х стороннее движение двигателя, мы выводим результаты через проводники через порты release COM1 и COM2 и соединяем их с заданными частями двигателя.

Рисунок 2. Принципиальная схема соединения одной части манипулятора с двумя движениями

Теперь мы пишем программу микроконтроллера, которая использует "руку робота":

/// harakatlantirish ...
const int Bir = 8;

/// teskariga harakatlantirish ...

const int not_Bir = 7;
void setup() ;
void GO(int, int, bool) ;
void Stop(int, int) ;
void BirRight(int) ;
void BirLeft(int) ;
void loop() ;
/// Asosiy qisim ...
void setup() {
Serial.begin(9600);
while (!Serial) {}
for (int i = not_Bir ; i <= Bir ; i ++ )
{
pinMode(i, OUTPUT);
digitalWrite(i, false);
}
};
void GO(int i, int j, bool b)
{
digitalWrite(i, true);
digitalWrite(j, false);
if (b) {
digitalWrite(i, false);
digitalWrite(j, true);
}
};
void Stop(int i, int j)
{
digitalWrite(j, false);
digitalWrite(i, false);
};
void BirRight(int t)
{
GO(Bir, not_Bir, false);
delay(t);
Stop(Bir, not_Bir);
};
void BirLeft(int t)
{
GO(Bir, not_Bir, true);
delay(t);
Stop(Bir, not_Bir);
};
void loop() {
if (Serial.available()>0)
{
int data_com= Serial.parseInt ();
Serial.println (data_com);
if (data_com == 7) {
BirRight(1000);
}
if (data_com == 8) {
BirLeft(1000);
}
}
};