Методические рекомендации по организации самостоятельной работы по дисциплинам «Металлорежущие станки»

51 УСТРОЙСТВА АВТОМАТИЧЕСКОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ 
ЗАГОТОВКАМИ 
 
К ним относятся: 
1.
Накопители инструмента (инструментальные магазины, револьверные головки, 
многопозиционные резцедержатели и т.д.) 
2.
Автооператоры (манипуляторы захватного механизма) 
3.
Зажимные устройства в шпинделе 
4.
Транспортные средства. 
Рассмотрим последовательность смены инструмента на примере работы 
обрабатывающего центра. 
Смена происходит при остановленном шпинделе. 
1.
Шпиндельная головка поднимается в крайнее верхнее положение – позицию 
смены. Отработанный инструмент отводится в правый захват автооператора и 
освобождается от зажима в шпиндели. 

---

63 
2.
Включение двигателя автооператора, происходит зажим инструмента, в захвате 
руки идет движение вдоль оси шпинделя и в результате инструмент вместе с оправкой 
извлекается из шпинделя и из втулки, перегружается. 
3.
Происходит поворот руки на 180° вследствие чего отработавший и вступающий в 
работу инструменты меняются местами. 
4.
Рука автооператора втягивается в прежнее положение, новый РИ вводиться в 
шпиндель отработавший – во втулкоперегружатель. Захваты разжимаются. 
5.
Инструмент зажимается в шпинделе и шпиндельная головка идет вниз до места 
обработки. Перегружатель уносит отработавший инструмент в магазин. 
Характерные особенности расчета манипулятора: 

Короткое время цикла работы 

Непостоянство массы, момента инерции исполнительных органов. 

Большие динамические нагрузки (удары, колебания механизмов приводов, разгон, 
торможение и т.д.) 
Привод манипулятора состоит из устройства управления, передаточного механизма, 
двигателя. 
В качестве цилиндра используются гидро- и пневмоцилиндры, гидро- и 
пневмодвигатели с вращательным движением. К передаточным механизмам относят : 
редукторы, кривошибные, зубчато-реечные и т.д. 
Переходные работы режима манипулятора характеризуется законами изменения 
скорости за время. 
Наибольшее быстродействие механизма достигается когда переходной процесс 
состоит из 2-х этапов: 
1.
Разгон с максимально возможным ускорением
2.
Торможение с наибольшим замедлением до полной остановки